[發(fā)明專利]地面巡檢機器人升降裝置、升降方法及地面巡檢機器人

在審

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• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109202934A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張發(fā)光;王念濤;范聰;孫元元
• 申請（專利權(quán)）人: 山東金惠新達智能制造科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;F16M13/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，所述升降裝置由固定部分和滑動部分組成；

所述固定部分包括立板、開口帶Ⅰ和設(shè)置在立板上的驅(qū)動機構(gòu)，所述開口帶Ⅰ繞在驅(qū)動機構(gòu)上；

所述滑動部分包括滑板、光輪、攝像頭安裝板、開口帶Ⅱ和開口帶Ⅲ；所述攝像頭安裝板位于滑板底部，所述開口帶Ⅰ的兩端分別通過壓板固定在滑板上，所述滑板的兩端分別設(shè)置有光輪，所述開口帶Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端繞過滑板一端的光輪與攝像頭安裝板相連接，所述開口帶Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端繞過滑板另一端的光輪與攝像頭安裝板相連接；

驅(qū)動機構(gòu)帶動開口帶Ⅰ轉(zhuǎn)動，開口帶Ⅰ拉動滑板相對于立板上下垂直方向移動；開口帶Ⅱ和開口帶Ⅲ拉動攝像頭安裝板相對于滑板上下移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，所述驅(qū)動機構(gòu)包括電機減速機、驅(qū)動帶和帶輪座；

所述帶輪座固定設(shè)置在立板上的一端，所述電機減速機通過電機減速機支架固定設(shè)置在立板上的另一端，所述電機減速機的輸出軸連接有驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪和帶輪座上的同步帶輪之間繞設(shè)有驅(qū)動帶，所述開口帶Ⅰ繞在帶輪座的同步帶輪上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，在所述帶輪座上還安裝有漲緊調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述漲緊調(diào)節(jié)機構(gòu)包括漲緊輪軸和漲緊輪座，所述漲緊輪軸支撐在所述漲緊輪座上，所述漲緊輪軸上套設(shè)有一漲緊輪，所述漲緊輪用于調(diào)節(jié)驅(qū)動帶的松緊度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，所述攝像頭安裝板與滑板底部之間設(shè)置有導(dǎo)向軌。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，所述滑板底部還設(shè)置有兩個限位塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，所述滑板上的兩側(cè)還分別設(shè)置有導(dǎo)向軌。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地面巡檢機器人升降裝置，其特征是，所述立板底部還設(shè)置有兩個與滑板上的兩個導(dǎo)向軌相配合的滑塊。

8.一種地面巡檢機器人升降方法，基于權(quán)利要求1-7中任一項所述的地面巡檢機器人升降裝置實現(xiàn)，其特征是，包括以下步驟：

電機減速機工作，帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪通過驅(qū)動帶帶動帶輪座上的同步帶輪轉(zhuǎn)動，從而帶動開口帶Ⅰ轉(zhuǎn)動，通過開口帶Ⅰ拉動滑板相對立板上下垂直方向移動；

當滑板上下垂直滑動時，開口帶Ⅱ和開口帶Ⅲ拉動攝像頭安裝板沿滑板上下移動，其中，滑板相對于立板運動，速度為V，攝像頭安裝板相對于滑板運動，速度也為V，攝像頭安裝板相對于立板以2V速度運動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征是，當運行一段時間驅(qū)動帶有松動時，通過漲緊調(diào)節(jié)機構(gòu)對驅(qū)動帶進行漲緊調(diào)節(jié)。

10.一種地面巡檢機器人，其特征是，包括巡檢機器人本體和權(quán)利要求1-7中任一項所述的地面巡檢機器人升降裝置。