[發(fā)明專利]一種智能清砂系統(tǒng)的控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811257864.6
• 申請日: 2018-10-27
• 公開（公告）號: CN109460018A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高靈寶;杜銀學(xué);周子翔;虎成;馬永軍;杜海平;高蕾;鄭棟娥;陸江波;杜立強
• 申請（專利權(quán)）人: 共享智能鑄造產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能清砂系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述智能清砂系統(tǒng)包括清砂系統(tǒng)、若干智能單元、AGV小車、升降輥道、桁架機械抓手；所述清砂系統(tǒng)、AGV小車、升降輥道、桁架機械抓手之間分別通過一所述智能單元實時通訊進行數(shù)據(jù)交互；所述智能清砂系統(tǒng)的控制方法包括：

S1，清砂系統(tǒng)滿箱呼入，包括清砂系統(tǒng)判斷是否存在滿箱工作箱，將存在滿箱工作箱信號發(fā)送至智能單元，智能單元發(fā)送指令給AGV小車，AGV小車背取滿箱工作箱，智能單元調(diào)度AGV小車與升降輥道進行滿箱工作箱對接，滿箱工作箱到達指定位置后，智能單元將抓取滿箱工作箱信號發(fā)送至桁架機械抓手，滿箱呼入請求完成；

S2，清砂系統(tǒng)空箱呼出，包括清砂系統(tǒng)判斷是否存在空箱工作箱，將存在空箱工作箱信號發(fā)送至智能單元，智能單元發(fā)送指令給升降輥道，智能單元調(diào)度升降輥道與AGV小車進行空箱工作箱對接，AGV小車背取空箱工作箱，空箱呼出流程完成；

S3，智能清砂系統(tǒng)異常冗余控制，包括步驟S1或步驟S2運行過程中若出現(xiàn)信號中斷問題，進行復(fù)位操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能清砂系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述清砂系統(tǒng)包括清砂站、工作箱，所述清砂站側(cè)壁設(shè)置有線性距離傳感器，所述工作箱側(cè)壁間隔設(shè)置條碼塊置于清砂站內(nèi)部，且所述線性距離傳感器與所述條碼塊匹配設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能清砂系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述智能清砂系統(tǒng)采用ADS先進設(shè)計系統(tǒng)通訊協(xié)議為智能系統(tǒng)設(shè)備之間通訊提供路由。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項權(quán)利要求所述的智能清砂系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

S101，按下滿箱請求按鈕，清砂系統(tǒng)判斷當(dāng)前工位是否存在滿箱工作箱，若存在滿箱工作箱，滿箱請求失敗；若不存在滿箱工作箱，執(zhí)行步驟S102；

S102，清砂系統(tǒng)將接收到的數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)化為智能單元能接受的數(shù)據(jù)信息，將滿箱請求數(shù)據(jù)信號發(fā)送至智能單元；

S103，智能單元接收滿箱請求數(shù)據(jù)信號判斷AGV小車是否空閑，若AGV小車無空閑，則進入任務(wù)排序等待狀態(tài)；若AGV小車空閑，則滿箱請求任務(wù)發(fā)送至AGV小車，執(zhí)行步驟S104；

S104，AGV小車接收步驟103滿箱請求指令，讀取當(dāng)前滿箱工作箱位置生成目的地路徑，到達后目的地后背取滿箱工作箱；

S105，智能單元調(diào)度AGV小車與升降輥道進行滿箱工作箱對接；

S106，升降輥道下降至與清砂系統(tǒng)匹配位置后，智能單元發(fā)送滿箱允許轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)信號至清砂系統(tǒng)，清砂站輥道轉(zhuǎn)動，同時將滿箱工作箱送入清砂站；

S107，清砂站輥道轉(zhuǎn)動運行過程中，到達設(shè)定減速位置處，清砂站輥道進行減速，最終至設(shè)定停止位置處，清砂站輥道完全停止，即滿箱工作箱到位；

S108，滿箱工作箱到位后，清砂系統(tǒng)將滿箱工作箱到位信號發(fā)送至智能單元；

S109，智能單元收到滿箱工作箱到位信號后發(fā)送頂升坐標(biāo)信息至清砂站，清砂站根據(jù)坐標(biāo)信息進行頂升；

S110，在頂升過程中，清砂站進行判斷是否頂升到位，若將滿箱工作箱頂升到位，則清砂站將頂升到位信號發(fā)送至智能單元；

S111，智能單元收到頂升到位信號后，將抓取滿箱工作箱信號發(fā)送至桁架機械抓手；

S112，桁架機械抓手抓取完成后，清砂站繼續(xù)等待頂升命令，若屬于多層頂升，智能單元繼續(xù)發(fā)送頂升命令至清砂站，若頂升滿箱工作箱完成則智能單元發(fā)送頂升復(fù)位信號至清砂站；

S113，清砂站接收頂升復(fù)位信號后，則執(zhí)行頂升復(fù)位命令；

S114，滿箱呼入流程完成。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清砂系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟S107中，通過清砂站側(cè)壁設(shè)置的線性距離傳感器掃描工作箱側(cè)壁間隔設(shè)置的條碼塊判斷滿箱工作箱位置，即減速位置或停止位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清砂系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟S107中，采用伺服電機快速減速，以使清砂站輥道完全停止。