[發明專利]一種取料裝置

在審

• 申請號: 201811257766.2
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109132523A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 吳加富;繆磊;高冬青;馮小平;鄭俊杰
• 申請（專利權）人: 蘇州富強科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;B65G47/248
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李旦華

本發明公開一種取料裝置，包括：上料機構，其可帶動零件朝同一方向傾斜以規整所述零件；翻轉機構；移動夾取機構；以及檢測機構和控制機構，檢測機構包括角度偏差檢測單元和位置差檢測單元，所述角度偏差檢測單元用于檢測并獲得零件與第一預安裝位置的角度偏差，所述位置差檢測單元用于檢測并獲得第二預安裝位置與原定目標位置在水平面內的位置偏移；所述控制機構根據所述角度偏差控制將所述零件調整并安裝入第一預安裝位置，控制機構根據所述位置偏差控制將所述零件夾取并移送到第二預安裝位置。通過設置有上料機構，通過設置有檢測機構和控制機構，確保零件能夠更準確地放入翻轉機構內或第一載具內而不會在放置零件時造成其自身的損壞。

技術領域

本發明涉及物料輸送技術領域，具體涉及一種取料裝置。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，電子產品得到迅速發展，同時也對電子產品的質量提出了更高的要求，電子產品主要以PCB板加工生產為基礎。PCB板又稱印刷電路板，是電子元器件電氣連接的提供者，一般以絕緣板為基材，切成一定的尺寸，其上至少有一個導電圖形，主要用來代替以往裝置電子元器件的底盤，并實現電子元器件之間的相互連接。由于電子產品更新換代快等特征，若采用普通的人工PCB板裝配生產線已經無法滿足企業對產品數量及質量的重復性、一致性要求，且人工裝配的產品的精度較低。

現有技術在對PCB板進行自動取料時，通常將其放入特定的料盒中，且相鄰兩個PCB板之間通過隔板隔開，以防止其在輸送過程中的相互碰撞造成的損壞，同時為了方便取放，相鄰兩個隔板之間的盛放空間均大于PCB板的固有尺寸，再經機械手或者其他夾具夾取至其他位置以進行下一工步。其中由于盛放空間均大于PCB板本身的尺寸大小，使得PCB板與盛放空間存在間隙而放置得不規整，而當機械手或者其他夾具夾取時不能準確夾取PCB板，易在夾取過程中造成PCB板的損壞。且由于夾具通常連接于旋轉結構和/或移動結構，導致PCB板的角度等姿態存在因夾具的運動而導致與預定的角度等姿態存在偏差，以及由于實際生產過程中放置PCB板的其他機構存在生產偏差而導致實際夾取PCB板的運動位移與預定的運動位移存在偏差，均能造成PCB板在運動至放置時損壞的情況出現。

發明內容

因此，本發明所要解決的技術問題在于現有技術中PCB板放置于其他機構內的位置不規整使得夾取并不準確容易出現夾取失誤造成PCB板損壞，并在夾取過程中容易出現角度偏差等姿態偏差及系統中設置夾取零件的運動位移存在位移偏差易在運動至放置時造成PCB板損壞的缺陷，從而提供一種取料裝置。

包括基座以及設于所述基座上的：

上料機構，其可帶動零件朝同一方向傾斜以規整所述零件；

翻轉機構，將所述零件翻轉；

移動夾取機構，其包括第一夾取單元和第二夾取單元，所述第一夾取單元將所述上料機構中的零件夾取至所述翻轉機構內的第一預安裝位置，所述第二夾取單元將翻轉后的所述零件夾取移動至基座上相應第一載具的第二預安裝位置；

以及檢測機構和控制機構，檢測機構包括角度偏差檢測單元和位置差檢測單元，所述角度偏差檢測單元用于檢測并獲得零件與第一預安裝位置在水平面內的角度偏差，所述位置差檢測單元用于檢測并獲得第二預安裝位置與原定目標位置在水平面內的位置偏移；

所述控制機構根據所述檢測機構檢測到的所述角度偏差控制所述第一夾取單元運動以將所述零件調整并安裝入第一預安裝位置，控制機構根據所述檢測機構檢測到的所述位置偏差控制所述零件移動以將所述零件夾取并移送到第二預安裝位置。

進一步地，所述角度偏差檢測單元包括設置于所述第一夾取單元移動路徑上的第一相機，所述第一相機固定于基座上，其攝像頭朝上設置用于檢測位于所述第一夾取單元內的所述零件與所述第一預安裝位置的所述角度偏差。

進一步地，所述位置檢測單元包括設置于所述第二夾取單元上的第二相機，所述第二相機的攝像頭朝下設置檢測并獲得所述第二預安裝位置與原定目標位置的所述位置偏移。