[發明專利]一種取料裝置

在審

• 申請號: 201811257766.2
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109132523A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 吳加富;繆磊;高冬青;馮小平;鄭俊杰
• 申請（專利權）人: 蘇州富強科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;B65G47/248
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李旦華

1.一種取料裝置，其特征在于，包括基座以及設于所述基座上的：

上料機構，其可帶動零件朝同一方向傾斜以規整所述零件；

翻轉機構，將所述零件翻轉；

移動夾取機構，其包括第一夾取單元和第二夾取單元，所述第一夾取單元將所述上料機構中的零件夾取至所述翻轉機構內的第一預安裝位置，所述第二夾取單元將翻轉后的所述零件夾取移動至基座上相應第一載具的第二預安裝位置；

以及檢測機構和控制機構，檢測機構包括角度偏差檢測單元和位置差檢測單元，所述角度偏差檢測單元用于檢測并獲得零件與第一預安裝位置在水平面內的角度偏差，所述位置差檢測單元用于檢測并獲得第二預安裝位置與原定目標位置在水平面內的位置偏移；

所述控制機構根據所述檢測機構檢測到的所述角度偏差控制所述第一夾取單元運動以將所述零件調整并安裝入第一預安裝位置，控制機構根據所述檢測機構檢測到的所述位置偏差控制所述零件移動以將所述零件夾取并移送到第二預安裝位置。

2.根據權利要求1所述的一種取料裝置，其特征在于，所述角度偏差檢測單元包括設置于所述第一夾取單元移動路徑上的第一相機，所述第一相機固定于基座上，其攝像頭朝上設置用于檢測位于所述第一夾取單元內的所述零件與所述第一預安裝位置的所述角度偏差。

3.根據權利要求1或2所述的一種取料裝置，其特征在于，所述位置檢測單元包括設置于所述第二夾取單元上的第二相機，所述第二相機的攝像頭朝下設置檢測并獲得所述第二預安裝位置與原定目標位置的所述位置偏移。

4.根據權利要求2或3所述的一種取料裝置，其特征在于，所述檢測機構還包括設于所述第一夾取單元上的第三相機，所述第三相機用于檢測所述上料機構內的所述零件的上料狀態，以確保所述零件能夠正確裝入所述翻轉機構。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的一種取料裝置，其特征在于，所述上料機構包括：

基架，零件料箱可上下移動地安裝在所述基架上，所述零件料箱中放置有若干層零件料盒；

支撐板，設置在所述基架頂部，位于所述零件料箱的送料方向前端，所述支撐板的一端與所述基架樞接；

驅動機構，與所述支撐板連接，用于驅動所述支撐板繞與所述基架樞接的一端轉動，以施加給放置在所述支撐板上的所述零件料盒中的若干個零件朝向同一方向傾斜的作用力。

6.根據權利要求5所述的一種取料裝置，其特征在于，所述驅動機構設置在所述支撐板的下方，包括平行設置的氣缸和角度調節組件；所述角度調節組件包括可伸縮連接的第一調節桿和第二調節桿，所述第一調節桿和所述第二調節桿通過螺桿連接，所述螺桿的一端形成有一用于限定所述螺桿在所述第二調節桿內部的運動行程的凸塊。

7.根據權利要求6所述的一種取料裝置，其特征在于，所述上料機構還包括若干個第二載具，所述零件料盒安放在所述第二載具上；所述零件料箱為一框架結構，所述框架結構相向設置的一對側壁上設置有阻止所述第二載具從所述零件料箱中沿送料方向脫離的止擋組件。

8.根據權利要求4至7中任意一項所述的一種取料裝置，其特征在于，所述翻轉機構包括支架、夾持結構以及伸縮結構；其中夾持結構安裝在所述支架上部，包括若干個平行排布的所述零件安裝空間和設置在所述安裝空間一側的活動板，所述活動板朝向所述安裝空間的一側設置有若干個用于將所述零件在其長度方向上固定的定位組件；所述伸縮結構安裝在所述夾持結構中，其一端與所述活動板連接，且所述伸縮結構的伸縮方向平行于所述零件的長度方向，用于驅動所述活動板遠離或靠近所述安裝空間。

9.根據權利要求8所述的一種取料裝置，其特征在于，所述翻轉機構還包括設置在所述夾持結構下方的零件托板，所述零件托板連接有升降驅動組件；所述升降驅動組件的固定端固定于支架上，其移動部固定于所述零件托板上。

10.根據權利要求9所述的一種取料裝置，其特征在于，所述第一夾取單元為機械手，所述第二夾取單元包括在所述翻轉機構與所述第一載具之間移動的水平模組、連接于所述水平模組的升降模組以及設置于升降模組上的夾爪，其中所述機械手上設置有所述第三相機；所述水平移動模組上設有所述第二相機。