[發(fā)明專利]一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811256917.2
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN109223176B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 康健;周大維;王臻;陳依慧;周柏;袁碩;王銘點(diǎn);尹儀軒;張馨月
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中南大學(xué)湘雅三醫(yī)院
• 主分類號(hào): A61B34/10
• 分類號(hào): A61B34/10;A61B90/13
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 魏國先;唐列沖

1.一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括：控制器和激光標(biāo)記裝置，所述控制器中儲(chǔ)存有手術(shù)切割路徑信息，所述激光標(biāo)記裝置用于將所述手術(shù)切割路徑信息通過激光投影到患者的待手術(shù)部位，所述激光標(biāo)記裝置至少有三個(gè)，且全部的所述激光標(biāo)記裝置在待手術(shù)部位的激光投影是相互重合的；

所述激光標(biāo)記裝置包括外殼、兩個(gè)激光源、多棱透鏡、反射鏡、凹透鏡、點(diǎn)陣孔板，所述兩個(gè)激光源安裝在所述外殼上，所述多棱透鏡、反射鏡、點(diǎn)陣孔板、凹透鏡沿著所述激光源的激光路徑依次安裝在所述外殼內(nèi)部，所述激光源包括激光燈和雙平行狹縫擋板，兩個(gè)所述激光源產(chǎn)生的激光的波長不相同；所述點(diǎn)陣孔板上具有若干個(gè)通孔，每一個(gè)所述通孔均設(shè)置有閥門，所述閥門的開閉由所述控制器控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個(gè)激光源之間的距離為C=2K*(λ*L/d)+λ*L/d，其中激光波長λ為620~760nm，L為激光源到所述多棱透鏡之間的距離，d為雙平行狹縫擋板的狹縫縫寬，k∈N。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，其中一個(gè)激光燈發(fā)射激光波長為685nm，另一個(gè)激光燈發(fā)射激光波長為690nm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)還包括有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置包括有設(shè)置在所述外殼上的CCD攝像頭與LED光源，所述CCD攝像頭用于采集圖像并將所述圖像傳輸至輸送控制器，所述LED光源為所述CCD攝像頭提供照明；所述控制器對(duì)所述圖像進(jìn)行處理并生成和儲(chǔ)存手術(shù)切割路徑信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，在手術(shù)切割路徑信息已經(jīng)投影到待手術(shù)部位后，所述CCD攝像頭用于采集已經(jīng)投影的實(shí)際手術(shù)切割路徑，所述控制器將所述實(shí)際手術(shù)切割路徑和預(yù)先儲(chǔ)存的手術(shù)切割路徑信息進(jìn)行對(duì)比，并實(shí)時(shí)通過所述激光標(biāo)記裝置調(diào)整投影的實(shí)際手術(shù)切割路徑，直到兩者的誤差在設(shè)定范圍內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)還包括有警示機(jī)構(gòu)，所述警示機(jī)構(gòu)包含與所述控制器相連的激光測距裝置與提示系統(tǒng)，所述激光測距裝置安裝在所述外殼上，用于測量所述激光標(biāo)記裝置與待手術(shù)部位的之間的距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，至少三個(gè)所述激光標(biāo)記裝置安裝在機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂受控于所述控制器；所述機(jī)械臂安裝在基座上，所述基座上設(shè)置有相互平行的導(dǎo)軌和齒條，所述機(jī)械臂的底座安裝有套筒，所述套筒套設(shè)在導(dǎo)軌上，所述底座上還固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述齒條相嚙合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述套筒中設(shè)置有電磁夾持機(jī)構(gòu)，電磁夾持機(jī)構(gòu)包括螺線管、彈簧和磁體，所述螺線管和磁體位于套筒的兩側(cè)，磁體位于套筒的徑向?qū)Э字?，?dāng)螺線管未通電時(shí)，磁體在彈簧的彈力作用下遠(yuǎn)離所述導(dǎo)軌，當(dāng)螺線管通電后螺線管吸引磁體以磁體緊貼于導(dǎo)軌。