[發(fā)明專利]加工系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811256810.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109746911B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 今西一剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

該加工系統(tǒng)具備加工機(jī)械(10)、按照加工程序移動(dòng)加工機(jī)械(10)的加工臺(tái)(11)的數(shù)值控制裝置(20)、對(duì)加工臺(tái)(11)上的工件W進(jìn)行處理的機(jī)器人(30)和機(jī)器人控制裝置(40)，數(shù)值控制裝置(20)構(gòu)成為將加工臺(tái)(11)的當(dāng)前位置坐標(biāo)、預(yù)讀加工程序并進(jìn)行加減速插補(bǔ)來(lái)計(jì)算預(yù)行時(shí)間中加工臺(tái)(11)的預(yù)讀位置坐標(biāo)、對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息發(fā)送至機(jī)器人控制裝置(40)，機(jī)器人控制裝置(40)利用從數(shù)值控制裝置(20)接收的所述當(dāng)前位置坐標(biāo)以及所述預(yù)讀位置坐標(biāo)和所述時(shí)間信息，以機(jī)器人(30)的前端追隨加工臺(tái)(11)的移動(dòng)的方式控制機(jī)器人(30)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種加工系統(tǒng)，更具體而言，涉及一種應(yīng)用加工機(jī)械和機(jī)器人的加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)

作為這種加工系統(tǒng)，公知的有以下結(jié)構(gòu)。即，在數(shù)值控制裝置中預(yù)讀加工程序并進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算得到的加工機(jī)械的預(yù)讀移動(dòng)數(shù)據(jù)與機(jī)器人控制裝置所把握的機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)被發(fā)送到干涉檢查裝置，干涉檢查裝置對(duì)加工機(jī)械和機(jī)器人的干涉進(jìn)行檢查(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

另外，公知的還有，一種加工系統(tǒng)，其具備：具有內(nèi)部時(shí)鐘的數(shù)值控制裝置，具有內(nèi)部時(shí)鐘的機(jī)器人控制裝置和基準(zhǔn)時(shí)鐘，使加工機(jī)械和機(jī)器人同步(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。在該加工系統(tǒng)中，數(shù)值控制裝置以及機(jī)器人控制裝置以使各自的內(nèi)部時(shí)鐘與基準(zhǔn)時(shí)鐘一致的方式動(dòng)作，另一方面，構(gòu)成為在數(shù)值控制裝置以及機(jī)器人控制裝置的內(nèi)部時(shí)鐘與基準(zhǔn)時(shí)鐘無(wú)法對(duì)準(zhǔn)時(shí)，將基準(zhǔn)時(shí)鐘與數(shù)值控制裝置以及機(jī)器人控制裝置的內(nèi)部時(shí)鐘對(duì)準(zhǔn)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2017-16228號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2009-279608號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

在前者加工系統(tǒng)中，為了進(jìn)行加工機(jī)械與機(jī)器人的干涉檢查，需要有干涉檢查裝置等專用的裝置。這是由于加工機(jī)械與機(jī)器人是非同步動(dòng)作，而需要始終監(jiān)視非同步產(chǎn)生的兩者間的偏差。

在后者的加工系統(tǒng)中，如果不能使數(shù)值控制裝置以及機(jī)器人控制裝置的內(nèi)部時(shí)鐘與基準(zhǔn)時(shí)鐘一致，加工機(jī)械與機(jī)器人就無(wú)法同步，因此，需要始終進(jìn)行使內(nèi)部時(shí)鐘與基準(zhǔn)時(shí)鐘一致的處理，并在內(nèi)部時(shí)鐘與基準(zhǔn)時(shí)鐘不一致時(shí)，需要停止加工系統(tǒng)。

本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的，目的在于提供一種加工系統(tǒng)，不必使加工機(jī)械以及機(jī)器人的內(nèi)部時(shí)鐘與基準(zhǔn)時(shí)鐘一致，無(wú)需使用干涉檢查裝置那樣的專用同步用裝置就能夠使機(jī)器人高精度地追隨加工機(jī)械。

用于解決問(wèn)題的方案

為了解決上述課題，本發(fā)明采用以下方案。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，具有：加工機(jī)械，所述加工機(jī)械對(duì)定位在加工臺(tái)上的工件進(jìn)行加工；數(shù)值控制裝置，所述數(shù)值控制裝置存儲(chǔ)有加工程序，按照該加工程序使所述加工臺(tái)移動(dòng)；機(jī)器人，所述機(jī)器人對(duì)由所述加工機(jī)械加工的所述工件進(jìn)行規(guī)定處理；機(jī)器人控制裝置，所述機(jī)器人控制裝置控制該機(jī)器人，所述數(shù)值控制裝置構(gòu)成為，在所述加工臺(tái)的移動(dòng)中，獲取所述加工臺(tái)的當(dāng)前位置坐標(biāo)，并且通過(guò)預(yù)讀所述加工程序并進(jìn)行加減速插補(bǔ)來(lái)計(jì)算預(yù)行時(shí)間中所述加工臺(tái)的預(yù)讀位置坐標(biāo)，并且將所述當(dāng)前位置坐標(biāo)、所述預(yù)讀位置坐標(biāo)和分別與所述位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息發(fā)送到所述機(jī)器人控制裝置，所述機(jī)器人控制裝置利用從所述數(shù)值控制裝置接收的所述當(dāng)前位置坐標(biāo)以及所述預(yù)讀位置坐標(biāo)和所述時(shí)間信息，以所述機(jī)器人的前端追隨所述加工臺(tái)的移動(dòng)的方式控制所述機(jī)器人。