[發(fā)明專利]加工系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811256810.8 | 申請日： | 2018-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN109746911B | 公開（公告）日： | 2020-06-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 今西一剛 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 加工 系統(tǒng) | ||
1.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具有：
加工機械，其對定位在加工臺上的工件進行加工；
數(shù)值控制裝置，其存儲有加工程序，按照該加工程序使所述加工臺移動；
機器人，其對由所述加工機械加工的所述工件進行規(guī)定處理；以及
機器人控制裝置，其控制該機器人，
所述數(shù)值控制裝置構(gòu)成為，在所述加工臺的移動中，獲取所述加工臺的當前位置坐標，并且通過預讀所述加工程序并進行加減速插補來計算預行時間中的所述加工臺的預讀位置坐標，并且將所述當前位置坐標、所述預讀位置坐標和分別與所述位置坐標對應的時間信息發(fā)送到所述機器人控制裝置，
所述機器人控制裝置利用從所述數(shù)值控制裝置接收的所述當前位置坐標以及所述數(shù)值控制裝置算出的所述預讀位置坐標和所述時間信息，創(chuàng)建用于使得所述機器人的前端追隨所述加工臺的追隨數(shù)據(jù)，所述加工臺從所述當前位置坐標在所述預行時間移動到所述預讀位置坐標，所述機器人控制裝置利用所述追隨數(shù)據(jù)以所述機器人追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人。
2.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具有：
加工機械，其對定位在加工臺上的工件進行加工；
數(shù)值控制裝置，其存儲有加工程序，按照該加工程序使所述加工臺移動；
機器人，其對由所述加工機械加工的所述工件進行規(guī)定處理；以及
機器人控制裝置，其控制該機器人，
所述數(shù)值控制裝置構(gòu)成為，在所述加工臺的移動中，獲取所述加工臺的當前位置坐標，并且通過預讀所述加工程序并進行加減速插補來計算預行時間中的所述加工臺的預讀位置坐標，并且將所述當前位置坐標、所述預讀位置坐標和分別與所述位置坐標對應的時間信息發(fā)送到所述機器人控制裝置，
所述機器人控制裝置利用從所述數(shù)值控制裝置接收的所述當前位置坐標以及所述預讀位置坐標和所述時間信息，以所述機器人的前端追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人，
所述加工臺構(gòu)成為在其上定位有多個所述工件，
所述機器人控制裝置還利用表示所述加工臺上的所述多個工件的相互位置關系的工件相對位置信息，以所述機器人的所述前端追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人。
3.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具有：
加工機械，其對定位在加工臺上的工件進行加工；
數(shù)值控制裝置，其存儲有加工程序，按照該加工程序使所述加工臺移動；
機器人，其對由所述加工機械加工的所述工件進行規(guī)定處理；以及
機器人控制裝置，其控制該機器人，
所述數(shù)值控制裝置構(gòu)成為，在所述加工臺的移動中，獲取所述加工臺的當前位置坐標，并且通過預讀所述加工程序并進行加減速插補來計算預行時間中的所述加工臺的預讀位置坐標，并且將所述當前位置坐標、所述預讀位置坐標和分別與所述位置坐標對應的時間信息發(fā)送到所述機器人控制裝置，
所述機器人控制裝置利用從所述數(shù)值控制裝置接收的所述當前位置坐標以及所述預讀位置坐標和所述時間信息，以所述機器人的前端追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人，
所述機器人利用安裝在其前端的工具，在追隨所述加工臺的移動的同時對由所述加工機械進行加工的所述工件進行規(guī)定作業(yè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的加工系統(tǒng)，其特征在于，
所述機器人控制裝置在由所述加工機械對所述工件進行的加工完成后，且在所述加工臺處于移動的狀態(tài)下，以所述機器人的所述前端追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人。
5.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具有：
加工機械，其對定位在加工臺上的工件進行加工；
數(shù)值控制裝置，其存儲有加工程序，按照該加工程序使所述加工臺移動；
機器人，其對由所述加工機械加工的所述工件進行規(guī)定處理；以及
機器人控制裝置，其控制該機器人，
所述數(shù)值控制裝置構(gòu)成為，在所述加工臺的移動中，獲取所述加工臺的當前位置坐標，并且通過預讀所述加工程序并進行加減速插補來計算預行時間中的所述加工臺的預讀位置坐標，并且將所述當前位置坐標、所述預讀位置坐標和分別與所述位置坐標對應的時間信息發(fā)送到所述機器人控制裝置，
所述機器人控制裝置利用從所述數(shù)值控制裝置接收的所述當前位置坐標以及所述預讀位置坐標和所述時間信息，以所述機器人的前端追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人，
所述機器人控制裝置除了利用從所述數(shù)值控制裝置接收的所述當前位置坐標以及所述預讀位置坐標、和分別與所述位置坐標對應的所述時間信息之外，還利用過去已接收的所述位置坐標以及所述時間信息，以所述機器人的前端追隨所述加工臺的移動的方式控制所述機器人。
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