[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811255856.8
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN109048969A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董翰澤
• 申請（專利權(quán)）人: 董翰澤
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23209
• 代理人: 李曉敏

本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，包括：機(jī)械手關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)容納倉和基座，若干個(gè)機(jī)械手關(guān)節(jié)首尾依次鉸接連接形成關(guān)節(jié)鏈；機(jī)械手關(guān)節(jié)包括：關(guān)節(jié)體、貼合裝置、鉸接座、鉸接桿、閥體和氣管，關(guān)節(jié)體上設(shè)置有貼合裝置，鉸接座內(nèi)部設(shè)置有腔體，腔體內(nèi)填充有液壓油，鉸接桿上設(shè)置有擋板，擋板將腔體分隔為兩個(gè)腔室，兩個(gè)腔室通過一根平衡管連通，閥體設(shè)置在平衡管上，閥體通過氣管驅(qū)動(dòng)，在抓取陶罐時(shí)，關(guān)節(jié)鏈可以自動(dòng)適應(yīng)陶罐表面曲線，在關(guān)節(jié)鏈形成下端收束的抓取結(jié)構(gòu)后，避免對陶罐產(chǎn)生額外的壓力，將關(guān)節(jié)鏈的形狀鎖定，從而將陶罐抓取，同時(shí)具有柔性機(jī)械手的適應(yīng)性，又具有剛性機(jī)械手的強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)陶罐的抓取。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)有柔性機(jī)械手通常采用在可變形材料內(nèi)部設(shè)置氣腔，氣腔的一側(cè)設(shè)置多個(gè)驅(qū)動(dòng)腔室，在通入氣源后，驅(qū)動(dòng)腔室膨脹，使柔性機(jī)械手的一側(cè)的側(cè)壁伸展，機(jī)械手向另一側(cè)彎曲，由于采用柔性可彎曲材料進(jìn)行抓取，能夠?qū)崿F(xiàn)對柔軟、脆弱物體的抓取，但該類型機(jī)械手存在兩個(gè)問題：1、彎曲曲線固定，例如“一種具有弓子形連續(xù)彎曲內(nèi)腔的柔性機(jī)械手CN108381534”，在通入氣源后，機(jī)械手彎曲實(shí)現(xiàn)抓取，但該類型機(jī)械手僅具有一個(gè)拐點(diǎn)，彎曲的曲線無法根據(jù)陶罐表面曲線進(jìn)行適應(yīng)，與陶罐之間形成點(diǎn)接觸導(dǎo)致抓取不穩(wěn)定；2、本身強(qiáng)度不夠，為了完成彎曲，機(jī)械手采用柔性材料，在承受外力時(shí)容易變形，導(dǎo)致抓取不穩(wěn)定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每個(gè)罐體的外部曲線均不相同，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手無法完成陶罐生產(chǎn)中對陶罐的抓取。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明克服了上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，用于對陶罐生產(chǎn)中的陶罐進(jìn)行抓取，同時(shí)解決的技術(shù)問題包括：

1、在抓取過程中對不同陶罐的外壁不同曲線的自動(dòng)變形適應(yīng)；

2、機(jī)械手在變形后的形狀固定問題；

3、對脆弱陶罐夾緊力的控制問題；

4、變形后的機(jī)械手本身強(qiáng)度不足的問題；

本發(fā)明的技術(shù)方案：

一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，包括：機(jī)械手關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)容納倉和基座，所述基座上設(shè)置有若干滑道，若干個(gè)所述滑道以基座的中心為圓心沿徑向等分圓周設(shè)置，每個(gè)所述滑道內(nèi)均設(shè)置有一個(gè)關(guān)節(jié)容納倉，關(guān)節(jié)容納倉內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)機(jī)械手關(guān)節(jié)，若干個(gè)機(jī)械手關(guān)節(jié)首尾依次鉸接連接形成關(guān)節(jié)鏈；

所述機(jī)械手關(guān)節(jié)包括：關(guān)節(jié)體、貼合裝置、鉸接座、鉸接桿、閥體和氣管，所述關(guān)節(jié)體包括與待夾取工件接觸的底面，與底面相對的頂面，頂面與底面之間的側(cè)面，側(cè)面包括兩個(gè)相對的連接端，兩個(gè)所述的連接端上分別設(shè)置有鉸接座和鉸接桿，所述關(guān)節(jié)體上還設(shè)置有貼合裝置，所述貼合裝置用于產(chǎn)生指向所述關(guān)節(jié)體的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述鉸接座通過管路與閥體連接，所述閥體通過所述氣管驅(qū)動(dòng)；

所述鉸接座內(nèi)部設(shè)置有腔體，所述腔體沿所述鉸接座的鉸接軸周向非閉合設(shè)置，且所述腔體與所述鉸接桿相鄰的一側(cè)沿所述鉸接軸周向設(shè)置有滑動(dòng)開口，所述鉸接桿側(cè)面沿軸向設(shè)置有擋板，所述擋板穿過所述滑動(dòng)開口后嵌入所述腔體內(nèi)，所述擋板將所述腔體分隔為兩個(gè)腔室，兩個(gè)所述腔室通過一根平衡管連通，所述腔體內(nèi)填充有液壓油；

所述閥體設(shè)置在所述平衡管上，包括：液壓腔、氣壓腔、閥芯，所述液壓腔與所述氣壓腔相鄰設(shè)置，且液壓腔和氣壓腔相鄰的側(cè)壁上設(shè)置有通孔，所述閥芯穿過所述通孔，閥芯位于所述液壓腔的一端設(shè)置有擋塊，擋塊用于切斷所述平衡管的油路，擋塊的上端與所述液壓腔的內(nèi)壁之間設(shè)置有彈簧形成常開位，所述閥芯位于氣壓腔的一端設(shè)置有活塞，活塞下方所述氣壓腔側(cè)壁上設(shè)置有進(jìn)氣孔，進(jìn)氣孔與所述氣管連接。