[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811255856.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN109048969A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董翰澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 董翰澤
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23209
• 代理人: 李曉敏

1.一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，其特征在于，包括：機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)、關(guān)節(jié)容納倉(cāng)(21)和基座(3)，所述基座(3)上設(shè)置有若干滑道，若干個(gè)所述滑道以基座(3)的中心為圓心沿徑向等分圓周設(shè)置，每個(gè)所述滑道內(nèi)均設(shè)置有一個(gè)關(guān)節(jié)容納倉(cāng)(2)，關(guān)節(jié)容納倉(cāng)(2)內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)，若干個(gè)機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)首尾依次鉸接連接形成關(guān)節(jié)鏈；

所述機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)包括：關(guān)節(jié)體(1-1)、貼合裝置(1-2)、鉸接座(1-3)、鉸接桿(1-4)、閥體(1-5)和氣管(1-6)，所述關(guān)節(jié)體(1-1)包括與待夾取工件接觸的底面，與底面相對(duì)的頂面，頂面與底面之間的側(cè)面，側(cè)面包括兩個(gè)相對(duì)的連接端，兩個(gè)所述的連接端上分別設(shè)置有鉸接座(1-3)和鉸接桿(1-4)，所述關(guān)節(jié)體(1-1)上還設(shè)置有貼合裝置(1-2)，所述貼合裝置(1-2)用于產(chǎn)生指向所述關(guān)節(jié)體(1-1)的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述鉸接座(1-3)通過管路與閥體(1-5)連接，所述閥體(1-5)通過所述氣管(1-6)驅(qū)動(dòng)；

所述鉸接座(1-3)內(nèi)部設(shè)置有腔體(1-3-1)，所述腔體(1-3-1)沿所述鉸接座(1-3)的鉸接軸周向非閉合設(shè)置，且所述腔體(1-3-1)與所述鉸接桿(1-4)相鄰的一側(cè)沿所述鉸接軸周向設(shè)置有滑動(dòng)開口，所述鉸接桿(1-4)側(cè)面沿軸向設(shè)置有擋板(1-4-1)，所述擋板(1-4-1)穿過所述滑動(dòng)開口后嵌入所述腔體(1-3-1)內(nèi)，所述擋板(1-4-1)將所述腔體(1-3-1)分隔為兩個(gè)腔室，兩個(gè)所述腔室通過一根平衡管(1-3-2)連通，所述腔體(1-3-1)內(nèi)填充有液壓油；

所述閥體(1-5)設(shè)置在所述平衡管(1-3-2)上，包括：液壓腔(1-5-1)、氣壓腔(1-5-2)、閥芯(1-5-3)，所述液壓腔(1-5-1)與所述氣壓腔(1-5-2)相鄰設(shè)置，且液壓腔(1-5-1)和氣壓腔(1-5-2)相鄰的側(cè)壁上設(shè)置有通孔，所述閥芯(1-5-3)穿過所述通孔，閥芯(1-5-3)位于所述液壓腔(1-5-1)的一端設(shè)置有擋塊，擋塊用于切斷所述平衡管(1-3-2)的油路，擋塊的上端與所述液壓腔(1-5-1)的內(nèi)壁之間設(shè)置有彈簧形成常開位，所述閥芯(1-5-3)位于氣壓腔(1-5-2)的一端設(shè)置有活塞，活塞下方所述氣壓腔(1-5-2)側(cè)壁上設(shè)置有進(jìn)氣孔，進(jìn)氣孔與所述氣管(1-6)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，其在于，所述關(guān)節(jié)容納倉(cāng)(2)的上端設(shè)置有卷筒，卷筒由卷筒電機(jī)驅(qū)動(dòng)，卷筒上設(shè)置有繩索，繩索的一端纏繞在卷筒上，繩索的另一端與所述關(guān)節(jié)鏈最上端的機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)連接，用于拉動(dòng)所述機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)在關(guān)節(jié)容納倉(cāng)(2)內(nèi)滑動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，其特征在于，所述貼合裝置(1-2)為電磁鐵，電磁鐵采用外接電線供電。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，其特征在于，所述貼合裝置(1-2)為風(fēng)扇，所述關(guān)節(jié)體(1-1)的頂面和底面之間設(shè)置有風(fēng)扇通孔，風(fēng)扇通孔內(nèi)設(shè)置有風(fēng)扇，風(fēng)扇采用外接電線供電。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)抓取機(jī)械手，其特征在于，所述風(fēng)扇通孔的軸線與所述的底面不垂直，使所述貼合裝置(1-2)具有將所述機(jī)械手關(guān)節(jié)(1)從關(guān)節(jié)容納倉(cāng)(2)內(nèi)向外拉動(dòng)的分力。