[發明專利]一種機械手關節

有效

• 申請號: 201811255790.2
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109048967B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 趙靜
• 申請（專利權）人: 常州今研精密機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 重慶晟軒知識產權代理事務所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

本發明屬于機械手技術領域，尤其涉及一種機械手關節，若干個機械手關節鉸接連接形成關節鏈，關節鏈上設置有尋跡車，機械手關節上設置有鎖緊軸和鎖緊片，鎖緊片上設置有鎖緊片驅動件，鎖緊片驅動件由磁性輪轉動驅動，尋跡車內部設置有第二磁性輪，第二磁性輪與磁性輪對應設置，車體的兩側均設置有一個貼合風扇；尋跡車從上到下沿著陶罐側壁滑動，使關節鏈形成與陶罐外側壁貼合的曲線，自動適應陶罐表面曲線，形成下端收束的抓取結構后，避免對陶罐產生額外的壓力，將關節鏈的形狀鎖定，從而將陶罐抓取，同時具有柔性機械手的適應性，又具有剛性機械手的強度，實現陶罐的抓取。

技術領域

本發明屬于機械手技術領域，尤其涉及一種機械手關節。

背景技術

現有柔性機械手通常采用在可變形材料內部設置氣腔，氣腔的一側設置多個驅動腔室，在通入氣源后，驅動腔室膨脹，使柔性機械手的一側的側壁伸展，機械手向另一側彎曲，由于采用柔性可彎曲材料進行抓取，能夠實現對柔軟、脆弱物體的抓取，但該類型機械手存在兩個問題：1、彎曲曲線固定，例如“一種具有弓子形連續彎曲內腔的柔性機械手CN108381534”，在通入氣源后，機械手彎曲實現抓取，但彎曲的曲線無法根據陶罐表面曲線進行適應，與陶罐之間形成點接觸導致抓取不穩定；2、本身強度不夠，為了完成彎曲，機械手采用柔性材料，在承受外力時容易變形，導致抓取不穩定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每個罐體的外部曲線均不相同，現有技術中的機械手無法完成陶罐生產中，對陶罐的抓取。

發明內容

本發明克服了上述現有技術的不足，提供了一種機械手關節，用于對陶罐生產中的陶罐進行抓取，同時解決的技術問題包括：

1、在抓取過程中對不同陶罐的外壁不同曲線的自動變形適應；

2、機械手在變形后的形狀固定問題；

3、對脆弱陶罐夾緊力的控制問題；

4、變形后的機械手本身強度不足的問題；

5、關節鏈鎖緊力控制問題；

本發明的技術方案：

一種機械手關節，包括：關節體、鎖緊軸、鎖緊片、磁性輪和壓力件，所述關節體包括與待夾取工件接觸的底面，與底面相對的頂面，頂面與底面之間的側面，側面包括兩個相對的連接端，相鄰兩個關節體相對的連接端鉸接連接，所述關節體的兩個連接端上分別設置有鎖緊軸和鎖緊片，所述鎖緊軸與關節體固定連接，鎖緊軸同軸套接在相鄰機械手關節的鉸接軸上，所述鎖緊片滑動設置在所述關節體內部，且鎖緊片的滑動路徑與所述鎖緊軸垂直，鎖緊片上設置有鎖緊片驅動件，鎖緊片驅動件由磁性輪轉動驅動；

所述鎖緊片驅動件包括驅動絲桿、驅動盤和驅動滑塊，所述驅動滑塊套接在驅動絲桿上，且驅動滑塊與鎖緊片連接，所述驅動盤同軸固接在所述驅動絲桿上，驅動盤的側面上設置有第一擋塊，所述磁性輪與驅動盤相對的側面設置有第二擋塊，第二擋塊設置在第一擋塊的轉動路徑上，且驅動盤活動套接在所述驅動絲桿上；

所述壓力件包括：卡環、限位滑塊、限位滑道和壓力彈簧，所述驅動絲桿上設置有卡環座，所述卡環活動套接在卡環座上，所述卡環與限位滑塊連接，限位滑塊設置在限位滑道內，限位滑道限制所述限位滑塊向著鎖緊片方向滑動的距離，所述限位滑塊上設置有壓力彈簧，壓力彈簧對限位滑塊施加朝向鎖緊片一側的壓力。

進一步地，所述鎖緊軸的表面設置有若干鎖緊軸齒，鎖緊軸齒為鎖緊軸表面的環形凸起，若干個所述鎖緊軸齒沿所述鎖緊軸軸向間隔設置，相鄰鎖緊軸齒之間填充有防滑條，防滑條上端設置有楔形開口，所述鎖緊片的截面為圓弧形，圓弧形內側設置有與楔形開口對應的楔形條。

本發明的有益效果為：