[發明專利]輔助裝置、輔助方法以及程序

有效

• 申請號: 201811255532.4
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109718047B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 村上健太;S·W·約翰;竹內宏樹;足立信夫
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

1.一種輔助裝置，具備：

上半身帶，穿戴于用戶的上半身；

左膝帶，穿戴于所述用戶的左膝；

右膝帶，穿戴于所述用戶的右膝；

第1線，在所述用戶的前部連接所述上半身帶以及所述左膝帶；

第2線，在所述用戶的后部連接所述上半身帶以及所述左膝帶；

第3線，在所述用戶的前部連接所述上半身帶以及所述右膝帶；

第4線，在所述用戶的后部連接所述上半身帶以及所述右膝帶；和

至少一個馬達，

在對抓持物品的所述用戶的步行進行輔助的第1輔助的情況下，所述至少一個馬達，

在所述用戶的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第1區間內，使所述第1線產生第1閾值以上的張力，

在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第2區間內，使所述第2線產生所述第1閾值以上的張力，

在所述用戶的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第3區間內，使所述第3線產生所述第1閾值以上的張力，

在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第4區間內，使所述第4線產生所述第1閾值以上的張力，

在所述左腿的步行相位中的除所述第1區間之外的第5區間內，使所述第1線產生小于第2閾值的張力，

在所述左腿的步行相位中的除所述第2區間之外的第6區間內，使所述第2線產生所述第2閾值以上的張力，

在所述右腿的步行相位中的除所述第3區間之外的第7區間內，使所述第3線產生小于所述第2閾值的張力，

在所述右腿的步行相位中的除所述第4區間之外的第8區間內，使所述第4線產生所述第2閾值以上的張力，

所述第1閾值大于所述第2閾值，

在停止所述第1輔助的情況下，所述至少一個馬達，

在從所述第1區間內的邊界區間到所述第2區間的開始區間為止的第1停止區間內，使所述第1線的張力小于所述第1閾值，并且在所述第2區間內不使所述第2線產生所述第1閾值以上的張力，

在從所述第3區間內的邊界區間到所述第4區間的開始區間為止的第2停止區間內，使所述第3線的張力小于所述第1閾值，并且在所述第4區間內不使所述第4線產生所述第1閾值以上的張力，

所述邊界區間包含所述用戶的腿從站立期變為邁步期的時刻，

所述步行相位表示所述用戶前進一步的過程中的步行狀態的時間上的時刻。

2.根據權利要求1所述的輔助裝置，

在所述第1區間內，所述左腿從站立期向邁步期轉變，

在所述第2區間內，所述左腿從邁步期向站立期轉變，

在所述第3區間內，所述右腿從站立期向邁步期轉變，

在所述第4區間內，所述右腿從邁步期向站立期轉變。

3.根據權利要求1所述的輔助裝置，

所述第1停止區間與所述第2停止區間不重疊。

4.根據權利要求1所述的輔助裝置，

所述第1停止區間是所述左腿的步行相位的55％以上且95％以下的區間，

所述第2停止區間是所述右腿的步行相位的55％以上且95％以下的區間。

5.根據權利要求1所述的輔助裝置，

在停止所述第1輔助的情況下，所述至少一個馬達，

在所述第1停止區間內使所述第1線的張力小于所述第2閾值，并且在所述第2區間內將所述第2線的張力維持在所述第2閾值以上，

在所述第2停止區間內使所述第3線的張力小于所述第2閾值，并且在所述第4區間內將所述第4線的張力維持在所述第2閾值以上，

在所述第1停止區間以及所述第2停止區間之后，將所述第2線的張力以及所述第4線的張力減少至小于所述第2閾值的張力。

6.根據權利要求5所述的輔助裝置，

所述至少一個馬達，在所述第1停止區間以及所述第2停止區間之后相同的時刻開始減少所述第2線的張力以及所述第4線的張力，并隨著步行相位的進展逐漸地并且同樣地來減少所述第2線的張力以及所述第4線的張力。