[發明專利]輔助裝置、輔助方法以及程序

有效

• 申請號: 201811255532.4
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109718047B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 村上健太;S·W·約翰;竹內宏樹;足立信夫
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

本公開涉及輔助裝置、輔助方法及程序。輔助裝置具備：在用戶的前部以及后部連接上半身帶(111)以及左膝帶(112a)的第1線(110a1)以及第2線(110a2)；在所述用戶的前部以及后部連接所述上半身帶以及右膝帶(112b)的第3線(110a3)以及第4線(110a4)；和馬達(114)。在停止輔助的情況下，所述馬達在從所述第1區間內的邊界區間到所述第2區間的開始區間為止的第1停止區間內，使所述第1線的張力減小，并在所述第2區間內不使所述第2線產生張力，在從所述第3區間內的邊界區間到所述第4區間的開始區間為止的第2停止區間內，使所述第3線的張力減小，并在所述第4區間內不使所述第4線產生張力，所述邊界區間包含所述用戶的腿從站立期變為邁步期的時刻。

技術領域

本公開涉及對穿戴者的步行進行支援的輔助(assist)裝置、輔助方法以及程序。

背景技術

例如，專利文獻1公開了輔助用戶關節的運動的輔助裝備(用具)。該輔助裝備具備配設于大腿的大腿連桿(link)、束縛(約束)大腿連桿的大腿束縛帶、配設于小腿的小腿連桿、束縛小腿連桿的小腿束縛帶、以及改變大腿連桿與小腿連桿的角度的膝輔助馬達。專利文獻2公開了具備具有作動部件的致動器的柔性外骨骼衣(soft exosuit)。柔性外骨骼衣通過致動器的動作來產生繞穿戴柔性外骨骼衣的用戶的關節的力矩，輔助用戶的動作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-213538號公報

專利文獻2：日本特表2016-528940號公報

發明內容

例如需要根據是否持有行李等物品等用戶的狀態來變更對用戶的動作的輔助，而專利文獻1以及2中并沒有記載對上述情況的具體應對方法。

于是，本公開提供能夠給予與用戶的狀態對應的輔助的輔助裝置、輔助方法以及程序。

本公開的非限定性地例示的一個技術方案涉及的輔助裝置，具備：上半身帶(belt)，穿戴于用戶的上半身；左膝帶，穿戴于所述用戶的左膝；右膝帶，穿戴于所述用戶的右膝；第1線(wire)，在所述用戶的前部連接所述上半身帶以及所述左膝帶；第2線，在所述用戶的后部連接所述上半身帶以及所述左膝帶；第3線，在所述用戶的前部連接所述上半身帶以及所述右膝帶；第4線，在所述用戶的后部連接所述上半身帶以及所述右膝帶；和至少一個馬達，在對抓持物品的所述用戶的步行進行輔助的第1輔助的情況下，所述至少一個馬達，在所述用戶的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第1區間內，使所述第1線產生第1閾值以上的張力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第2區間內，使所述第2線產生所述第1閾值以上的張力，在所述用戶的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第3區間內，使所述第3線產生所述第1閾值以上的張力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第4區間內，使所述第4線產生所述第1閾值以上的張力，在所述左腿的步行相位中的除所述第1區間之外的第5區間內，使所述第1線產生小于第2閾值的張力，在所述左腿的步行相位中的除所述第2區間之外的第6區間內，使所述第2線產生所述第2閾值以上的張力，在所述右腿的步行相位中的除所述第3區間之外的第7區間內，使所述第3線產生小于所述第2閾值的張力，在所述右腿的步行相位中的除所述第4區間之外的第8區間內，使所述第4線產生所述第2閾值以上的張力，所述第1閾值大于所述第2閾值，在停止所述第1輔助的情況下，所述至少一個馬達，在從所述第1區間內的邊界區間到所述第2區間的開始區間為止的第1停止區間內，使所述第1線的張力小于所述第1閾值，并且在所述第2區間內不使所述第2線產生所述第1閾值以上的張力，在從所述第3區間內的邊界區間到所述第4區間的開始區間為止的第2停止區間內，使所述第3線的張力小于所述第1閾值，并且在所述第4區間內不使所述第4線產生所述第1閾值以上的張力，所述邊界區間包含所述用戶的腿從站立期變為邁步期的時刻(timing，定時)。