[發(fā)明專利]一種智能竹篼清除機(jī)及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811255204.4
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109392881A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鮑永鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 鮑永鋒
• 主分類號: A01M21/02
• 分類號: A01M21/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

本發(fā)明公開了一種智能竹篼清除機(jī)及其控制方法，包括：行走機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動機(jī)體行駛；破碎裝置，用于將竹篼搗碎；固定裝置，用于將機(jī)體固定在竹篼上方，便于破碎裝置將竹篼搗碎；視覺傳感器，用于機(jī)體獲取竹篼的位置；控制裝置，分別控制行走機(jī)構(gòu)、破碎裝置、固定裝置啟停；信號處理裝置，用于處理視覺傳感器發(fā)送的信號，并將處理后的信號發(fā)送給控制裝置。本發(fā)明能夠能夠?qū)崿F(xiàn)在沒有人工干預(yù)的情況下，對竹篼進(jìn)行清除，解放了勞動力，減少了相應(yīng)的經(jīng)濟(jì)支出；該機(jī)體能夠遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控，實時了解機(jī)體的情況并對相應(yīng)情況作出處理；機(jī)械的工作效率高，且不會對竹林的土地造成破壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及竹篼清除器械領(lǐng)域，特別是涉及一種智能竹篼清除機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)

竹林素有“第二森林資源”的美稱 ，是我國重要的森林資源類型。我國竹林面積和竹子產(chǎn)量均居世界首位 。全世界竹類植物約有70多屬，1200余種，我國擁有37屬50余種，竹林總面積720萬hm2，其中人工竹林 420萬 hm2，原始高山竹叢 300萬 hm2。年產(chǎn)量1800萬噸，我國得天獨(dú)厚的竹資源正逐漸引起人們的重視 。竹子常和其他樹種一起組成混交林，而且處于主林層之下，過去很少受人重視。當(dāng)上層林木被砍伐后，竹子便 以生長快、繁殖力強(qiáng)的特點，在采伐跡地上迅速長成次生竹林。因此，竹子是理想的天然更新樹種。由于竹子具有生長迅速，輪伐期短，強(qiáng)度高、韌性好、硬度大、主要力學(xué)性能可與硬闊葉樹材相當(dāng)?shù)忍攸c，已逐漸成為木材的替代品。

砍伐后的竹子，其伐后竹篼根系埋在土壤中，在自然條件下需要很長的時間(8～10 年)才會腐爛，而沒有腐爛的伐后竹篼埋在土中，硬如石塊，妨礙竹鞭的延伸和穿透生長，同時也占據(jù)了其他植物生長的空間，吸取著土壤中的養(yǎng)分、水分和氧氣，使大片林地得不到有效利用，十分不利于其他新生植物的生長和竹林的更新。據(jù)調(diào)查，在竹林中，竹鞭所占的面積在1/10左右，挖除伐竹后剩余在土壤中的伐后樁根，不僅可使這部分林地得到利用，而且挖出的竹篼和竹根可做為加工原料再次利用，既撫育竹林，又增加收益，值得大力提倡。

目前竹篼采用的方法主要有人工挖掘、立篼劈裂、機(jī)械搗碎、拔除、化學(xué)腐蝕和爆破；傳統(tǒng)人工挖掘用鋤頭將死掉的竹篼挖出來，但因竹篼的經(jīng)濟(jì)效率不高，故需聘請專人挖掘，成本過高；立篼劈裂是在自然條件下，劈裂后的竹篼因破壞了其基本組織，增加了竹篼暴露在空氣中的面積，可促進(jìn)其自然腐爛，但腐爛速度仍然較慢，僅適合對更新速度要求不高的竹林，推廣應(yīng)用的范圍有限；化學(xué)腐蝕法是目前較為常用清理竹篼的方法，朱才熙（2005年）研究了碳酸氫銨加鹽除竹篼的方法。其是先將竹篼內(nèi)的竹節(jié)全部打通，但不要傷害底部，將碳酸氫銨與食鹽按 10：1的比例混合后視竹篼大小分別施入其底部（一般為50～100g），最 后用土埋緊封口。半年后竹篼發(fā)黑，開始腐爛分解，用鋤頭一敲即可拔出竹篼。混合物宜選在雨量充沛的4～6月投放，以便于溶解、滲透。7~9月因高溫少雨，混合物不但難以溶解，而且其 中的碳銨易氣化揮發(fā)，造成浪費(fèi)。華文禮、吳禮棟等人（2000 年）研究了首先使用草甘膦化學(xué)除草劑促進(jìn)竹篼死亡 ，然后使用食鹽和尿素促使其自然腐爛的方法，達(dá)到既清理竹篼，又使其地下竹鞭不受損傷的目的。采用這種方法可以節(jié)省人工，保持水土不流失；，爆破須使用炸藥和雷管，需要專業(yè)人員操作，存在一定的危險性，且效率較低，且會破壞竹林土質(zhì)，難以推廣和普及。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種智能竹篼清除機(jī)，能夠在沒有人工干預(yù)的情況下對竹篼進(jìn)行清除，具有成本低，經(jīng)濟(jì)性好的優(yōu)點，并且不會對土地產(chǎn)生污染，對后續(xù)作物產(chǎn)生影響，并且能夠遠(yuǎn)程對智能竹篼清除機(jī)進(jìn)行監(jiān)控，防止發(fā)生意外。

采用的技術(shù)方案如下：一種智能竹篼清除機(jī)，包括：

行走機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動機(jī)體行駛；

破碎裝置，用于將竹篼搗碎；

固定裝置，用于將機(jī)體固定在竹篼上方，便于破碎裝置將竹篼搗碎；

視覺傳感器，用于機(jī)體獲取竹篼的位置；

控制裝置，分別控制行走機(jī)構(gòu)、破碎裝置、固定裝置啟停；