[發明專利]一種變電站巡檢機器人用云臺

在審

• 申請號: 201811254134.0
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109227606A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 肖聲;敬高磊
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳市凱博企服專利代理事務所(特殊普通合伙) 44482
• 代理人: 李紹飛

本發明公開了一種變電站巡檢機器人用云臺，包括固定座，主艙，可見光相機艙，紅外相機艙，補光燈和拾音器，所述可見光相機艙和紅外相機艙之間設有連接件，所述主艙內設有驅動云臺水平旋轉的水平驅動機構和豎直旋轉的垂直驅動機構，所述固定座內安裝有導電滑環，所述水平驅動機構固定在導電滑環上部，所述水平驅動機構包括固定在主艙底壁上的諧波減速器Ⅰ，同步輪Ⅰ，同步輪Ⅱ，同步帶和帶有編碼器的伺服電機Ⅰ，所述垂直驅動機構包括帶有編碼器的伺服電機Ⅱ，諧波減速器Ⅱ，主動軸，被動軸，水平驅動機構和垂直驅動機構內均設有光電開關觸發件和光電檢測開關，本發明所述云臺具有很高的重復定位精度，穩定性和防護等級高，結構簡單，設計方便。

技術領域

本發明涉及云臺技術領域，尤其涉及一種變電站巡檢機器人用云臺。

背景技術

近幾年，隨著自動化和人工智能發展，變電站智能巡檢機器人巡檢系統廣泛應用，云臺使用越來越多，對云臺精度要求也越來越高，傳統云臺轉向精度低，已難以滿足高精度的要求，傳統的云臺設計具有定位精度低、結構復雜，運行不穩定等問題，嚴重限制了機器人的使用場景。

發明內容

本發明的目的在于：提供一種變電站巡檢機器人用云臺，具有很高的重復定位精度，穩定性和防護等級高，結構簡單，設計方便。

本發明采用的技術方案如下：

一種變電站巡檢機器人用云臺，包括固定座，主艙，可見光相機艙，紅外相機艙，補光燈和拾音器，所述可見光相機艙和紅外相機艙分別固定在主艙相對的兩側，且可見光相機艙和紅外相機艙之間設有連接件，所述主艙內設有驅動云臺水平旋轉的水平驅動機構和豎直旋轉的垂直驅動機構；

所述固定座內固定安裝有導電滑環，所述水平驅動機構固定在導電滑環上部，所述水平驅動機構包括固定在主艙底壁上的諧波減速器Ⅰ，同步輪Ⅰ，同步輪Ⅱ，同步帶和帶有編碼器的伺服電機Ⅰ，所述諧波減速器Ⅰ輸出端槽內固定設有光電開關觸發件Ⅰ，主艙底壁上安裝有與光電開關觸發件Ⅰ相配合的光電檢測開關Ⅰ；

所述垂直驅動機構包括帶有編碼器的伺服電機Ⅱ，諧波減速器Ⅱ，與紅外相機艙相連的主動軸，以及與可見光相機艙相連的被動軸，所述被動軸遠離可見光相機艙的端面上固定連接有光電開關觸發件Ⅱ，所述主艙內壁上固定有與光電開關觸發件Ⅱ相配合的光電檢測開關Ⅱ。

本發明的工作原理為：

帶有編碼器的伺服電機Ⅰ工作帶動同步輪Ⅱ轉動，同步輪Ⅱ通過同步帶將扭矩傳遞到同步輪Ⅰ上，由于同步輪Ⅰ與諧波減速器Ⅰ輸入端固定連接，因此會將扭矩傳遞到諧波減速器Ⅰ輸入端，諧波減速器Ⅰ輸入端轉動會使與諧波減速器Ⅰ固定連接的主艙與固定座相對轉動，由于固定座固定不動，故主艙轉動就帶動云臺作水平轉動，同時采用導電滑環可使水平方向旋轉大于360度而不受限制，云臺轉動過程中光電開關觸發件Ⅰ轉至光電檢測開關Ⅰ位置時將其觸發系統歸零，并將此位置作為起始位置，從此位置無論順時針轉動還是逆時針轉動系統均知道所轉動的角度。

帶有編碼器的伺服電機Ⅱ工作帶動諧波減速器Ⅱ將扭矩傳遞至主動軸使主動軸轉動，由于主動軸與紅外相機艙固定連接，紅外相機艙通過連接件又與可見光相機艙固定連接，可見光相機艙又與被動軸固定連接，被動軸又與光電開關觸發件Ⅱ固定連接，所以當伺服電機Ⅱ工作時紅外相機艙、可見光相機艙，被動軸以及光電開關觸發件Ⅱ會一起轉動，由于光電檢測開關Ⅱ固定在主艙內壁上不動，當光電開關觸發件Ⅱ轉至光電檢測開關Ⅱ的位置時將其觸發系統歸零，并將此位置作為起始位置，從此位置無論順時針轉動還是逆時針轉動系統均知道所轉動的角度。

進一步地，所述諧波減速器Ⅰ輸出端與固定座相連，輸入端與同步輪Ⅰ相連，所述同步輪Ⅰ通過同步帶與同步輪Ⅱ連接，所述同步輪Ⅱ與帶有編碼器的伺服電機Ⅰ輸出軸固定連接，所述帶有編碼器的伺服電機Ⅰ安裝在電機安裝架上。