[發明專利]一種變電站巡檢機器人用云臺

在審

• 申請號: 201811254134.0
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109227606A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 肖聲;敬高磊
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳市凱博企服專利代理事務所(特殊普通合伙) 44482
• 代理人: 李紹飛

1.一種變電站巡檢機器人用云臺，包括固定座(1)，主艙(2)，可見光相機艙(3)，紅外相機艙(4)，補光燈(5)和拾音器(6)，其特征在于，所述可見光相機艙(3)和紅外相機艙(4)分別固定在主艙(2)相對的兩側，且可見光相機艙(3)和紅外相機艙(4)之間設有連接件(18)，所述主艙(2)內設有驅動云臺水平旋轉的水平驅動機構(8)和豎直旋轉的垂直驅動機構(9)；

所述固定座(1)內固定安裝有導電滑環(7)，所述水平驅動機構(8)固定在導電滑環(7)上部，所述水平驅動機構(8)包括固定在主艙(2)底壁上的諧波減速器Ⅰ(81)，同步輪Ⅰ(83)，同步輪Ⅱ(84)，同步帶(85)和帶有編碼器的伺服電機Ⅰ(82)，所述諧波減速器Ⅰ(81)輸出端槽內固定設有光電開關觸發件Ⅰ(86)，主艙(2)底壁上安裝有與光電開關觸發件Ⅰ(86)相配合的光電檢測開關Ⅰ(87)；

所述垂直驅動機構(9)包括帶有編碼器的伺服電機Ⅱ(91)，諧波減速器Ⅱ(92)，與紅外相機艙(4)相連的主動軸(93)，以及與可見光相機艙(3)相連的被動軸(94)，所述被動軸(94)遠離可見光相機艙(3)的端面上固定連接有光電開關觸發件Ⅱ(96)，所述主艙(2)內壁上固定有與光電開關觸發件Ⅱ(96)相配合的光電檢測開關Ⅱ(95)。

2.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人用云臺，其特征在于，所述諧波減速器Ⅰ(81)輸出端與固定座(1)相連，輸入端與同步輪Ⅰ(83)相連，所述同步輪Ⅰ(83)通過同步帶(85)與同步輪Ⅱ(84)連接，所述同步輪Ⅱ(84)與帶有編碼器的伺服電機Ⅰ(82)輸出軸固定連接，所述帶有編碼器的伺服電機Ⅰ(82)安裝在電機安裝架(88)上。

3.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人用云臺，其特征在于，所述被動軸(94)一端與可見光相機艙(3)固定連接，另一端與主艙(2)軸承連接，所述主艙(2)上設有軸承座(11)，且軸承座(11)內設有軸承(12)，孔用彈性擋圈(13)和軸用彈性擋圈(14)，所述被動軸(94)外圓柱面上安裝有軸肩擋圈(15)，且軸肩擋圈(15)右端面與軸承(12)內圈左端面緊貼。

4.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人用云臺，其特征在于，所述主動軸(93)一端與諧波減速器Ⅱ(92)輸出端相連，另一端與紅外相機艙(4)固定連接，所述諧波減速器Ⅱ(92)輸入端與帶有編碼器的伺服電機Ⅱ(91)相連，所述諧波減速器Ⅱ(92)固定在主艙(2)內壁上，所述帶有編碼器的伺服電機Ⅱ(91)固定在電機連接件(17)上，所述電機連接件(17)固定在主艙(2)頂部。

5.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人用云臺，其特征在于，所述紅外相機艙(4)內設有紅外相機(41)，底部固定連接有拾音器(6)，所述可見光相機艙(3)內設有可見光相機(32)，底部固定連接有補光燈(5)，所述可見光相機艙(3)外殼上還安裝有雨刷(31)。

6.根據權利要求4所述的一種變電站巡檢機器人用云臺，其特征在于，所述連接件(18)左右兩端面，被動軸(94)與可見光相機艙(3)連接的端面，諧波減速器Ⅱ(92)與主艙(2)連接處均安裝有密封圈(19)，且所述軸承座(11)外側的孔內和紅外相機艙(4)外殼的孔內均設有油封(16)。

7.根據權利要求6所述的一種變電站巡檢機器人用云臺，其特征在于，所述連接件(18)，被動軸(94)均為中空型。