[發明專利]一種自動泊車的安全距離警示方法及車載終端

有效

• 申請號: 201811253506.8
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109455177B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 賴健明;肖志光;陳盛軍;蔣少峰;張雪飛
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

一種自動泊車的安全距離警示方法及車載終端，該方法包括：在控制車輛自動泊入停車位的過程中，當檢測到與所述車輛車身的距離小于預設的安全距離的危險障礙物時，確定所述危險障礙物相對于所述車輛的真實地理位置的真實方位；在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標以及警示圖標；其中，所述警示圖標相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位。實施本發明實施例，能夠通過簡單直觀的可視化方式警示用戶車身與障礙物的距離過近。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動泊車的安全距離警示 方法及車載終端。

背景技術

在目前的自動泊車方案中，車輛上會配備各類傳感器(如雷達、攝像頭、 慣性測量單元等)，這些傳感器可以采集車輛周邊的環境數據，測量出車輛 與周邊障礙物之間的距離。

但是，在目前的方案中，當車輛自動泊入停車位時，用戶難以直觀地了 解到各個傳感器檢測障礙物的情況，容易缺乏安全感。而且，自動泊車的過 程通常包括感知和控制兩個步驟：感知，即利用上述的各類傳感器檢測出車 輛周邊可能存在的障礙物；控制，即控制車輛移動以使車輛遠離感知檢測出 的障礙物。在某些情況下，感知和控制之間可能存在一定的延時。比如說， 當檢測出距離過近的障礙物時，車輛沒有第一時間進行避障操作。此時如果 用戶難以直觀地了解到障礙物的檢測情況，那么也難以在車輛避障延遲的情 況下及時接管車輛，難以及時人為地控制車輛進行避障操作。

為了提高障礙物檢測的可視化程度，部分車輛具有顯示其傳感器測量數 據的功能。比如倒車雷達，在倒車時可以實時顯示車身與障礙物之間的距離 數據。然而，實現自動泊車功能所需的傳感器數量眾多，如果將各個傳感器 檢測到的車身與障礙物之間的距離數據都展示給用戶，容易使得用戶感到十 分繁瑣，也難以在大量的距離數據中發現最具危險性的信息。

發明內容

本發明實施例公開了一種自動泊車的安全距離警示方法及車載終端，能 夠通過簡單直觀的可視化方式警示用戶車身與障礙物的距離過近。

本發明實施例第一方面公開一種自動泊車的安全距離預警方法，所述方 法包括：

在控制車輛自動泊入停車位的過程中，當檢測到與所述車輛車身的距離 小于預設的安全距離的危險障礙物時，確定所述危險障礙物相對于所述車輛 的真實地理位置的真實方位；

在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標以及警示圖標；其中，所述警示圖標 相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法還包 括：

在所述車輛圖標的外部圍繞所述車輛圖標顯示方位圖標；

在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標以及警示圖標，包括：

在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標；

從所述方位圖標中確定出與所述真實方位對應的方位圖標；與所述真實 方位對應的方位圖標相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位；

將與所述真實方位對應的方位圖標更換為所述警示圖標。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法還包 括：

連接所述方位圖標以組成一包圍圈，其中，所述包圍圈的邊界與所述車 輛圖標的邊界之間的距離用于指示所述安全距離。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述將與所述 真實方位對應的方位圖標更換為所述警示圖標，包括：

將與所述真實方位對應的方位圖標的圖標顏色更換為預設的警示顏色； 其中，圖標顏色為所述警示顏色的方位圖標為所述警示圖標。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，在控制車輛自 動泊入停車位的過程中，所述方法還包括：