[發明專利]一種自動泊車的安全距離警示方法及車載終端

有效

• 申請號: 201811253506.8
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109455177B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 賴健明;肖志光;陳盛軍;蔣少峰;張雪飛
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種自動泊車的安全距離警示方法，其特征在于，包括：

在控制車輛自動泊入停車位的過程中，當檢測到與所述車輛車身的距離小于預設的安全距離的危險障礙物時，確定所述危險障礙物相對于所述車輛的真實地理位置的真實方位；

在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標以及警示圖標；其中，所述警示圖標相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位；

在所述車輛圖標的外部圍繞所述車輛圖標顯示方位圖標，根據車身的不同部位發生碰撞事故的概率調整所述方位圖標的分布密度；

在所述屏幕上實時顯示圍繞車身設置的攝像頭拍攝到的實時環境圖像，并基于所述車輛的真實地理位置，通過增強現實的方式將所述車輛圖標、方位圖標及包圍圈疊加顯示在所述實時環境圖像上，以使所述車輛圖標指示所述車輛在真實環境中的位置，其中，所述包圍圈為連接所述方位圖標組成，所述包圍圈的邊界與所述車輛圖標的邊界之間的距離用于指示所述安全距離。

2.根據權利要求1所述的自動泊車的安全距離警示方法，

在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標以及警示圖標，包括：

在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標；

從所述方位圖標中確定出與所述真實方位對應的方位圖標；與所述真實方位對應的方位圖標相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位；

將與所述真實方位對應的方位圖標更換為所述警示圖標。

3.根據權利要求2所述的自動泊車的安全距離警示方法，其特征在于，所述將與所述真實方位對應的方位圖標更換為所述警示圖標，包括：

將與所述真實方位對應的方位圖標的圖標顏色更換為預設的警示顏色；其中，圖標顏色為所述警示顏色的方位圖標為所述警示圖標。

4.根據權利要求1～3任一項所述的自動泊車的安全距離警示方法，其特征在于，在控制車輛自動泊入停車位的過程中，所述方法還包括：

從圍繞所述車輛車身設置的攝像頭拍攝到的圖像中識別出障礙物，并根據所述圖像確定出所述障礙物與所述車輛車身的第一距離；

根據圍繞所述車輛車身設置的雷達接收到的雷達反射信號，確定所述障礙物與所述車輛車身的第二距離；

如果所述第一距離或者所述第二距離小于所述安全距離，將所述障礙物確定為危險障礙物，并執行所述當檢測到與所述車輛車身的距離小于預設的安全距離的危險障礙物時，確定所述危險障礙物相對于所述車輛的真實地理位置的真實方位。

5.一種車載終端，其特征在于，包括：

第一確定單元，用于在控制車輛自動泊入停車位的過程中，當檢測到與所述車輛車身的距離小于預設的安全距離的危險障礙物時，確定所述危險障礙物相對于所述車輛的真實地理位置的真實方位；

第一顯示單元，用于在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標以及警示圖標；其中，所述警示圖標相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位；

第二顯示單元，用于在所述車輛圖標的外部圍繞所述車輛圖標顯示方位圖標，根據車身的不同部位發生碰撞事故的概率調整所述方位圖標的分布密度；

連接單元，用于連接所述方位圖標組成一包圍圈，其中，所述包圍圈的邊界與所述車輛圖標的邊界之間的距離用于指示所述安全距離；

所述第二顯示單元，還用于在所述屏幕上實時顯示圍繞車身設置的攝像頭拍攝到的實時環境圖像，并基于所述車輛的真實地理位置，通過增強現實的方式將所述車輛圖標、方位圖標及包圍圈疊加顯示在所述實時環境圖像上，以使所述車輛圖標指示所述車輛在真實環境中的位置。

6.根據權利要求5所述的車載終端，其特征在于，所述車載終端還包括：

所述第一顯示單元，包括：

第一顯示子單元，用于在屏幕上顯示所述車輛的車輛圖標；

確定子單元，用于從所述方位圖標中確定出與所述真實方位對應的方位圖標；與所述真實方位對應的方位圖標相對于所述車輛圖標的虛擬方位對應于所述真實方位；

更換子單元，用于將與所述真實方位對應的方位圖標更換為所述警示圖標。