[發明專利]一種適用于城市污水網管的管道機器人行進方法

在審

• 申請號: 201811253483.0
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109114356A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 唐漢慶
• 申請（專利權）人: 唐漢慶
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種適用于城市污水網管的管道機器人行進方法，包括工作箱，其特征在于：所述工作箱內設置有一工作空間，所述工作空間后端壁內設置有一前端壁連通工作空間的來回槽，所述來回槽內滑動連接有一來回塊，所述來回塊左端面固定連接有一左端與來回塊左端壁固定連接的來回彈簧，所述來回塊前端面固定連接有一前端貫穿來回槽前端壁且位于工作空間內的受力桿，所述受力桿前端固定連接有一反復塊，所述反復塊下側設置有一四輪機構，所述反復塊上端面固定連接有一驅動電機，所述驅動電機上端面動力連接有一驅動軸，所述驅動軸右側設置有一與后端壁固定連接的凹型塊，所述凹型塊內設置有一上端壁連通工作空間的彈力槽，所述彈力槽下端壁固定連接有一彈力彈簧，所述彈力彈簧上端固定連接有一上端貫穿彈力槽上端壁且位于工作空間內的彈性塊，所述彈性塊左側設置有一與彈性塊通過繩子固定連接的受力塊，所述受力塊內設置有一上下端壁連通工作空間的受力槽，所述驅動軸與受力槽套裝連接，所述受力塊上側設置有一與驅動軸固定連接的挪動錐齒輪，所述挪動錐齒輪上側設置有一承力塊，所述承力塊內設置有一上下端吧連通工作空間的承力槽，所述驅動軸與承力槽套裝連接，所述承力塊上側設置有一與驅動軸固定連接的移動錐齒輪，所述移動錐齒輪上側設置有一與驅動軸左端面固定連接的定時塊，所述驅動軸左側設置有一運動機構，所述驅動軸右側設置有一與工作空間右端壁固定連接的定位塊，所述定位塊內設置有一下端壁連通工作空間的活動槽，所述活動槽左端壁內設置有一右端壁連通活動槽且左端壁連通工作空間的旋轉槽，所述活動槽上端固定連接有一定位電磁鐵，所述活動槽上端壁中心固定連接有一定位彈簧，所述定位彈簧下端固定連接有一活動塊，所述活動塊上端面固定連接有一活動電磁鐵，所述旋轉槽下端壁轉動連接有一轉軸，所述轉軸上端固定連接有一右端貫穿活動槽左端壁且位于活動槽內的轉盤，所述轉盤內設置有兩個上下端壁連通旋轉槽與活動槽的通入槽，所述轉盤外端面以轉軸為中心陣列固定連接有若干推動塊，所述承力塊前端面轉動連接有一懸空軸，所述懸空軸上固定連接有一上端與移動錐齒輪前端嚙合傳動連接的懸空錐齒輪，所述來回槽前端固定連接有一中間齒輪，所述中間齒輪右側設置有一定位機構，所述中間齒輪左側設置有一傳動機構，所述工作空間后端壁內設置有一前端壁連通工作空間的銜接槽，所述銜接槽內滑動連接有一銜接塊，所述銜接塊前端面固定連接有一前端貫穿銜接槽前端壁且位于工作空間內的銜接桿，所述銜接桿前端固定連接有一低速塊，所述低速塊左端面轉動連接有一左端貫穿工作空間左端壁的傳動軸，所述傳動軸上固定連接有一傳動錐齒輪，所述工作箱左端面內設置有一左端壁連通外界空間的環槽，所述環槽內以傳動軸為中心上下對稱滑動連接有一旋轉塊，所述旋轉塊左端面固定連接有一左端貫穿環槽左端壁且位于外界空間的旋轉桿，所述上下側旋轉桿左端共同固定連接有一配合塊，所述配合塊內設置有一左右端壁連通外界空間的配合槽，所述傳動軸左端貫穿配合槽左右端壁且位于外界空間內，所述配合槽上下端壁內對稱設置有一靠近配合槽的端壁連通配合槽的伸出槽，所述位于配合槽內的傳動軸上固定連接有一上端貫穿上側伸出槽下端壁且位于伸出槽內的螺紋塊，所述螺紋塊下端貫穿下側伸出槽上端壁且位于伸出槽內，所述螺紋塊左端面內以傳動軸為中心上下對稱設置有一左端壁連通伸出槽的寬槽，所述螺紋塊左端面以傳動軸為中心上下對稱固定連接有一平面螺紋，所述下側伸出槽左端壁內設置有一右端壁連通伸出槽的升降槽，所述升降槽內滑動連接有一移動塊，所述移動塊右端面固定連接有一右端貫穿升降槽右端壁且位于伸出槽內的移動桿，所述移動桿右端固定連接有一清潔塊，所述清潔塊右端面固定連接有一與平面螺紋螺紋配合連接的配合軌道，所述清潔塊右端面內設置有一右端壁連通伸出槽的卡死槽，所述卡死槽左端固定連接有一定位電磁鐵，所述定位電磁鐵下側設置有一與卡死槽左端壁固定連接有一卡死彈簧，所述卡死彈簧右端固定連接有一右端貫穿卡死槽右端壁且位于伸出槽內的卡死塊，所述卡死塊左端面上側固定連接有一運動電磁鐵，所述清潔塊下端面內設置有一下端壁連通外界空間的切換槽，所述切換槽上端壁固定連接有一切換彈簧，所述切換彈簧下端固定連接有一下端貫穿切換槽下端壁且位于外界空間的切換塊，所述切換塊與卡死塊通過繩子固定連接；

所述方法步驟如下：

首先將管道機器人放入管道內，啟動驅動電機，從而帶動驅動軸轉動，在齒輪系的作用下，帶動主動輪轉動，中間齒輪空轉，在皮帶的傳動下，帶動管道機器人向前運動，驅動軸帶動定時塊轉動，在推動塊的配合下推動轉盤轉動，直至通入槽旋轉至活動塊上側，活動塊在定位彈簧左右下向下彈出，從而推動彈性塊下降，從而拉動驅動軸向右運動，使得運動錐齒輪與挪動錐齒輪脫離嚙合，管道機器人停止運動，中間齒輪與高速齒輪嚙合，從而帶動高速齒輪轉動，在齒輪齒條及皮帶輪的作用下帶動高速塊與低速塊上升，直至定位塊上端接觸管道上端壁，擠壓定位塊下降，推動聯動塊下降脫離定位槽的卡死，傳動塊在電磁彈簧作用下彈出，從而推動反復塊向左運動，使得從動輪脫離與高速齒輪的嚙合，高速齒輪不再轉動，并使得從動輪與配合齒輪嚙合，從而帶動配合齒輪轉動，在齒輪系的作用下，配合齒輪帶動傳動軸轉動，在平面螺紋與配合軌道的螺紋配合下帶動上下側清潔塊向外運動，直至切換塊頂住管道上下端壁，切換塊被擠壓進入切換槽內，在卡死彈簧作用下，卡死塊被推出，進入寬槽內卡死，從而帶動配合塊轉動，進行管道的清潔；

然后當清潔完成后，關閉驅動電機,定位電磁鐵與運動電磁鐵通電吸附，使得卡死塊脫離寬槽并進入卡死槽內，反向啟動驅動電機，使清潔塊復位，關閉驅動電機,圈型電磁鐵與環形電磁鐵通電吸附，傳動塊向右運動，反復塊在來回彈簧的作用下復位中間齒輪脫離配合齒輪的嚙合并與高速齒輪嚙合，此時，啟動驅動電機，帶動低速塊與高速塊復位，定位塊在挪動彈簧作用下復位，聯動塊重新進入定位槽內卡死，關閉驅動電機,定位電磁鐵與運動電磁鐵斷電，活動電磁鐵與定位電磁鐵通電吸附，使得活動塊向上運動進入活動槽內，彈性塊在彈力彈簧作用下向上復位，反復塊在來回彈簧作用下向左運動，使得運動錐齒輪與挪動錐齒輪復位，啟動驅動電機，帶動驅動軸轉動一圈，裝置復位。