[發明專利]一種機器人運動軌跡的生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201811253192.1
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109048929B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 李煜;黃真;牟聯樹
• 申請（專利權）人: 遨博（北京）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發明公開了一種機器人運動軌跡的生成方法及裝置，從已有的歷史運動軌跡中，截取合適的截取運動軌跡；基于截取到的截取運動軌跡，即可生成目標運動軌跡，此時，用戶可以通過運行該目標運動軌跡，控制機器人按照新的運動軌跡運動。這樣，無需技術人員再編寫新的框架代碼以及導引機器人在實際場景中進行一個新的運動軌跡的運動，來生成一個目標運動軌跡的工程文件，只是通過復用已有的歷史運動軌跡的工程文件中的截取運動軌跡，即可簡單、靈活的生成目標運動軌跡的工程文件。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人運動軌跡的生成方法及裝置。

背景技術

隨著機器人市場的不斷擴寬，為了適用于不同應用場景，不同品類的機器人被設計和制造出來，按照用戶的不同需求，機器人需要被設計不同的運動軌跡。但是，現在的機器人運動軌跡的生成方法，通常需要技術人員編寫一段用來體現用戶對該機器人運動軌跡要求的框架代碼；接著，由技術人員或者用戶導引機器人在實際中進行一次該框架代碼對應的運動軌跡的運動，此時，可以采集到該機器人的運動狀態數據；然后，利用編寫的框架代碼和采集到運動狀態數據，生成用戶需求的運動軌跡的工程文件，該運動軌跡的工程文件用于控制機器人完全按照該運動軌跡進行運動。例如，當用戶需要機器人畫一個圓，那么，可以先編寫一段框架代碼，說明該軌跡的形狀和大小等較為概括的信息；然后，導引該機器人畫一個圓，此時，可以采集到該機器人的運動狀態數據；將該框架代碼和采集的運動狀態數據進行處理，得到可以指導機器人畫出用戶需要的圓的工程文件。

但是，由于用戶所需的機器人運動的運動軌跡會發生變化，所以，用戶每需要機器人運動一個新的運動軌跡，即需要重復上述生成運動軌跡的工程文件的所有步驟，過程十分繁瑣，尤其需要重寫編寫框架代碼，對于技術人員而言耗時費力；而且，用戶所需的新的運動軌跡很可能與已經生成的運動軌跡的工程文件中的運動軌跡存在重疊的部分，而重疊部分在已經生成的運動軌跡的工程文件中對應的運動軌跡卻不能很好的被復用到新的運動軌跡的工程文件中。

因此，如何提供一種可以靈活、便捷的生成機器人運動軌跡的工程文件的方法，來簡化用于指導機器人運動的運動軌跡的工程文件的生成過程，是目前亟待解決的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，提供一種機器人運動軌跡的生成方法及裝置，以使得生成指導機器人運動的軌跡文件可以變得更加靈活和簡單，從而減輕技術人員為生成機器人的軌跡文件所付出的時間和精力。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種機器人運動軌跡的生成方法，包括：

響應于用戶針對第一歷史運動軌跡的截取操作，獲得所述第一歷史運動軌跡上被選中的第一截取運動軌跡；

基于所述第一截取運動軌跡，生成目標運動軌跡，所述目標運動軌跡用于控制機器人按照所述目標運動軌跡進行運動。

可選地，所述第一截取運動軌跡為目標時間區間對應的運動軌跡。

可選地，該方法還包括：

獲取歷史運動軌跡的程序框架；

采集所述機器人執行所述歷史運動軌跡所產生的第一運動狀態數據；

根據所述歷史運動軌跡的程序框架和所述第一運動狀態數據，生成歷史運動軌跡。

可選地，該方法還包括：

響應于用戶針對第二歷史運動軌跡的截取操作，獲得所述第二歷史運動軌跡上被選中的第二截取運動軌跡；

所述目標運動軌跡還基于所述第二截取運動軌跡生成。

可選地，該方法還包括：

獲取第三運動軌跡的程序框架；

采集所述機器人執行所述第三運動軌跡所產生的第二運動狀態數據；