[發明專利]一種機器人運動軌跡的生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201811253192.1
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109048929B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 李煜;黃真;牟聯樹
• 申請（專利權）人: 遨博（北京）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種機器人運動軌跡的生成方法，其特征在于，包括：

響應于用戶針對第一歷史運動軌跡的截取操作，獲得所述第一歷史運動軌跡上被選中的第一截取運動軌跡；所述第一歷史運動軌跡為機器人的歷史運動軌跡中與目標運動軌跡存在重疊部分的歷史運動軌跡；所述截取操作具體為截取所述第一歷史運動軌跡中與所述目標運動軌跡存在重疊的重疊部分運動軌跡的操作；所述第一截取運動軌跡具體為在所述第一歷史運動軌跡中與所述目標運動軌跡存在軌跡重疊的重疊部分運動軌跡；

基于所述第一截取運動軌跡，生成所述目標運動軌跡，所述目標運動軌跡用于控制機器人按照所述目標運動軌跡進行運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一截取運動軌跡為目標時間區間對應的運動軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取歷史運動軌跡的程序框架；

采集所述機器人執行所述歷史運動軌跡所產生的第一運動狀態數據；

根據所述歷史運動軌跡的程序框架和所述第一運動狀態數據，生成歷史運動軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

響應于用戶針對第二歷史運動軌跡的截取操作，獲得所述第二歷史運動軌跡上被選中的第二截取運動軌跡；

所述目標運動軌跡還基于所述第二截取運動軌跡生成。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取第三運動軌跡的程序框架；

采集所述機器人執行所述第三運動軌跡所產生的第二運動狀態數據；

根據所述第三運動軌跡的程序框架和所述第二運動狀態數據，生成第三運動軌跡；

所述目標運動軌跡還基于所述第三運動軌跡生成。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三運動軌跡的程序框架是基于用戶對預設邏輯塊的選擇操作而獲得的。

7.根據權利要求1～6任意一項所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取加工路徑描述文件中的采樣點；

根據所述采樣點確定插值點的數量和插值點的位置，所述插值點包括所述采樣點；

結合B樣條的基函數和所述插值點，擬合出相鄰所述插值點之間的運動軌跡；

將多段相鄰所述插值點之間的運動軌跡組成所述機器人的第四運動軌跡；

所述目標運動軌跡還基于所述第四運動軌跡生成。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述結合B樣條的基函數和所述插值點，擬合出相鄰所述插值點之間的運動軌跡，具體包括：

確定B樣條的基函數以及所述B樣條的基函數的N階導數；

基于目標運動軌跡的端點導矢，擬合出相鄰所述插值點之間的運動軌跡，作為所述B樣條曲線；

所述將多段相鄰所述插值點之間的運動軌跡組成所述機器人的目標運動軌跡，具體包括：

根據目標運動軌跡的端點導矢計算所述B樣條曲線的控制頂點；

結合所述B樣條的基函數、所述N階導數和所述控制頂點，生成所述機器人的目標運動軌跡。

9.一種機器人運動軌跡的生成裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于響應于用戶針對第一歷史運動軌跡的截取操作，獲得所述第一歷史運動軌跡上被選中的第一截取運動軌跡；所述第一歷史運動軌跡為機器人的歷史運動軌跡中與目標運動軌跡存在重疊部分的歷史運動軌跡；所述截取操作具體為截取所述第一歷史運動軌跡中與所述目標運動軌跡存在重疊的重疊部分運動軌跡的操作；所述第一截取運動軌跡具體為在所述第一歷史運動軌跡中與所述目標運動軌跡存在軌跡重疊的重疊部分運動軌跡；

第一生成模塊，用于基于所述第一截取運動軌跡，生成所述目標運動軌跡，所述目標運動軌跡用于控制機器人按照所述目標運動軌跡進行運動。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一截取運動軌跡為目標時間區間對應的運動軌跡。