[發明專利]車輛、行駛控制裝置和行駛控制方法

有效

• 申請號: 201811249519.8
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109703563B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 松永英樹;町田巧
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04;G08G1/01
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種車輛，其特征在于，

具有外界檢測裝置和行駛控制裝置，其中，

所述外界檢測裝置檢測第1側方車道，并且檢測存在于第2側方車道的外部物體，所述第1側方車道存在于本車輛行駛的本車輛車道的側方，所述第2側方車道隔著所述本車輛車道而存在于與所述第1側方車道相反的相反側；

所述行駛控制裝置判定所述外部物體是否由于所述本車輛的存在而不能橫穿所述本車輛車道，在判定為所述外部物體由于所述本車輛的存在而不能橫穿所述本車輛車道的情況下，所述行駛控制裝置使所述本車輛進行移動來確保所述外部物體橫穿所述本車輛車道的橫穿空間，其中所述外部物體想要從所述第2側方車道向所述第1側方車道移動，

所述行駛控制裝置根據所述外界檢測裝置的輸出來在所述第1側方車道的近前判定所述第1側方車道的位置且將該位置存儲于存儲裝置，并且計算所述本車輛相對于所述存儲裝置中存儲的所述第1側方車道的位置的相對位置。

2.根據權利要求1所述的車輛，其特征在于，

所述行駛控制裝置設定作為使所述第1側方車道的位置存儲于所述存儲裝置的條件的存儲條件，

在所述存儲條件成立的情況下，所述行駛控制裝置將所述第1側方車道的位置存儲于所述存儲裝置，

所述存儲條件包括所述本車輛處于減速狀態。

3.根據權利要求1所述的車輛，其特征在于，

所述行駛控制裝置在所述本車輛通過所述第1側方車道的近前之后，將所述第1側方車道的位置從所述存儲裝置中刪除。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛，其特征在于，

所述外界檢測裝置檢測作為所述本車輛車道上的前方車輛和后方車輛中的至少一方的周邊車輛，

所述行駛控制裝置監視在所述本車輛在所述本車輛車道上停止于所述第1側方車道的近前的狀態下，所述外部物體是否發出從所述第2側方車道向所述第1側方車道進入的進入信號，

在檢測到所述進入信號的情況下，所述行駛控制裝置根據所述本車輛與所述周邊車輛的車間距離、和所述本車輛與所述第1側方車道的相對位置，來判定通過所述本車輛向靠近所述周邊車輛的方向移動是否能夠確保所述橫穿空間，

在判定為能夠確保所述橫穿空間的情況下，所述行駛控制裝置使所述本車輛向靠近所述周邊車輛的方向移動來確保所述橫穿空間。

5.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛，其特征在于，

所述外界檢測裝置檢測所述本車輛車道上的前方車輛和所述本車輛車道上的后方車輛，

在所述本車輛在所述本車輛車道上停止于所述第1側方車道的近前的狀態下檢測到進入信號的情況下，所述行駛控制裝置根據所述本車輛與所述前方車輛的第1距離、所述本車輛與所述后方車輛的第2距離、和所述本車輛與所述第1側方車道的相對位置，來判定通過向所述前方車輛或者所述后方車輛靠近是否能夠確保所述橫穿空間，其中所述進入信號表示所述外部物體從所述第2側方車道向所述第1側方車道進入的意思，

在所述本車輛的前方和后方均能夠確保所述橫穿空間的情況下，所述行駛控制裝置使所述本車輛靠近所述前方車輛。

6.一種行駛控制裝置，其特征在于，

從外界檢測裝置獲取第1側方車道和外部物體的信息，其中，所述外界檢測裝置檢測所述第1側方車道，并且檢測存在于第2側方車道的所述外部物體，所述第1側方車道存在于本車輛所行駛的本車輛車道的側方，所述第2側方車道隔著所述本車輛車道而存在于與所述第1側方車道相反的相反側，

判定所述外部物體是否由于所述本車輛的存在而不能橫穿所述本車輛車道，其中所述外部物體想要從所述第2側方車道向所述第1側方車道移動，

在判定為所述外部物體由于所述本車輛的存在而不能橫穿所述本車輛車道的情況下，使所述本車輛進行移動來確保所述外部物體橫穿所述本車輛車道的橫穿空間，

根據所述外界檢測裝置的輸出來在所述第1側方車道的近前判定所述第1側方車道的位置且將該位置存儲于存儲裝置，

并且計算所述本車輛相對于所述存儲裝置中存儲的所述第1側方車道的位置的相對位置。

7.一種行駛控制方法，其特征在于，

包括以下步驟：

由外界檢測裝置來檢測側方車道上的外部物體的步驟，其中該側方車道存在于本車輛行駛的本車輛車道的側方；

由行駛控制裝置來判定所述外部物體是否由于處于停車狀態的所述本車輛的存在而不能橫穿所述本車輛車道的步驟，其中所述外部物體想要橫穿所述本車輛車道；

在判定為所述外部物體由于所述本車輛的存在而不能橫穿所述本車輛車道的情況下，通過所述行駛控制裝置使所述本車輛進行移動來確保所述外部物體橫穿所述本車輛車道的橫穿空間；

根據所述外界檢測裝置的輸出來在所述側方車道的近前判定所述側方車道的位置且將該位置存儲于存儲裝置；和

計算所述本車輛相對于所述存儲裝置中存儲的所述側方車道的位置的相對位置。