[發(fā)明專利]移動體

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811249024.5
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109703379A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設計）人: 高柳涉;安藤充宏
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B62J6/02;B62J3/00
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

本發(fā)明提供一種能夠高精度地預測翻倒可能性的移動體。實施方式所涉及的移動體例如是移動體，包含：第一檢測部，該第一檢測部對所述移動體所行駛的空間的三維信息進行檢測；第二檢測部，該第二檢測部對所述移動體的狀態(tài)進行檢測；以及控制部，該控制部基于與檢測出的所述三維信息對應的假想空間中的假想路面的形狀和檢測出的所述移動體的狀態(tài)，預測在使與所述移動體對應的假想移動體先于所述移動體的路面上的行駛地在所述假想空間內(nèi)的所述假想路面上行駛的情況下的所述假想移動體的翻倒可能性，并進行與預測出的翻倒可能性相應的控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實施方式涉及一種移動體。

背景技術(shù)

對于移動體，當在其前方存在臺階、障礙物等翻倒原因時，有在行駛到翻倒原因的位置時翻倒的可能性。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-218075號公報

為了避免移動體的翻倒，希望在移動體行駛之前高精度地預測移動體的翻倒可能性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的之一在于提供能夠高精度地預測翻倒可能性的移動體。

實施方式所涉及的移動體例如是移動體，包含：第一檢測部，該第一檢測部對所述移動體所行駛的空間的三維信息進行檢測；第二檢測部，該第二檢測部對所述移動體的狀態(tài)進行檢測；以及控制部，該控制部基于與檢測出的所述三維信息對應的假想空間中的假想路面的形狀和檢測出的所述移動體的狀態(tài)來預測在使與所述移動體對應的假想移動體先于所述移動體的路面上的行駛地在所述假想空間內(nèi)的所述假想路面上行駛的情況下的所述假想移動體的翻倒可能性，并進行與預測出的翻倒可能性相應的控制。由此，能夠高精度地預測翻倒可能性，能夠適當?shù)剡M行與預測出的翻倒可能性相應的控制。

另外，在實施方式所涉及的移動體中，例如，檢測出的所述移動體的狀態(tài)包含所述移動體的行進方向、所述移動體的姿態(tài)、所述移動體的重心位置、所述移動體的速度、所述移動體的加速度、所述移動體的載荷狀態(tài)及所述移動體的接地狀態(tài)中的至少一個。由此，能夠高精度地預測翻倒可能性。

另外，在實施方式所涉及的移動體中，例如，在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部發(fā)出所述翻倒可能性的警告。由此，能夠促使移動體的搭乘者進行與預測出的翻倒可能性相應的適當?shù)鸟{駛。

另外，在實施方式所涉及的移動體中，例如，在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部使所述假想路面中的成為所述翻倒可能性的原因的部分以能夠從所述路面或所述假想路面識別出來的方式顯示于顯示裝置或所述路面。由此，能夠促使移動體的搭乘者進行與預測出的翻倒可能性相應的適當?shù)鸟{駛。

另外，在實施方式所涉及的移動體中，例如，在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部對所述移動體的行駛速度進行限制。由此，能夠適當?shù)剡M行與預測出的翻倒可能性相應的控制。

另外，在實施方式所涉及的移動體中，例如，在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部控制所述移動體的行駛，以回避與所述假想路面中的成為所述翻倒可能性的原因的部分對應的所述路面中的部分。由此，能夠避免移動體的翻倒。

另外，在實施方式所涉及的移動體中，例如，所述控制部具有接收操作指示來使所述移動體行駛的第一模式和進行所述移動體的自律行駛的第二模式，在所述第二模式中，在當沿著第一路線進行所述移動體的自律行駛時有所述翻倒可能性的情況下，求出回避所述假想路面中的成為所述翻倒可能性的原因的部分的第二路線，取代所述第一路線而沿著所述第二路線進行所述移動體的自律行駛。由此，能夠避免移動體的翻倒。