[發明專利]移動體

在審

• 申請號: 201811249024.5
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109703379A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 高柳涉;安藤充宏
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B62J6/02;B62J3/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

1.一種移動體，其中，具備：

第一檢測部，該第一檢測部對所述移動體所行駛的空間的三維信息進行檢測；

第二檢測部，該第二檢測部對所述移動體的狀態進行檢測；以及

控制部，該控制部基于與檢測出的所述三維信息對應的假想空間中的假想路面的形狀和檢測出的所述移動體的狀態，預測在使與所述移動體對應的假想移動體先于所述移動體的路面上的行駛地在所述假想空間內的所述假想路面上行駛的情況下的所述假想移動體的翻倒可能性，并進行與預測出的翻倒可能性相應的控制。

2.根據權利要求1所述的移動體，其中，

檢測出的所述移動體的狀態包含所述移動體的行進方向、所述移動體的姿態、所述移動體的重心位置、所述移動體的速度、所述移動體的加速度、所述移動體的載荷狀態及所述移動體的接地狀態中的至少一個。

3.根據權利要求1或2所述的移動體，其中，

在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部發出所述翻倒可能性的警告。

4.根據權利要求1或2所述的移動體，其中，

在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部使所述假想路面中的成為所述翻倒可能性的原因的部分以能夠從所述路面或所述假想路面識別出來的方式顯示于顯示裝置或所述路面。

5.根據權利要求1或2所述的移動體，其中，

在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部對所述移動體的行駛速度進行限制。

6.根據權利要求1或2所述的移動體，其中，

在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部控制所述移動體的行駛，以回避與所述假想路面中的成為所述翻倒可能性的原因的部分對應的所述路面中的部分。

7.根據權利要求1或2所述的移動體，其中，

所述控制部具有接收操作指示來使所述移動體行駛的第一模式和進行所述移動體的自律行駛的第二模式，在所述第二模式中，在當沿著第一路線進行所述移動體的自律行駛時有所述翻倒可能性的情況下，求出回避所述假想路面中的成為所述翻倒可能性的原因的部分的第二路線，取代所述第一路線而沿著所述第二路線進行所述移動體的自律行駛。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的移動體，其中，

還具備存儲部，

在有所述翻倒可能性的情況下，所述控制部獲取預測為存在所述翻倒可能性的位置的預測位置信息，將所述預測位置信息存儲于所述存儲部，并且基于根據被檢測的所述空間生成的假想空間中的假想路面的形狀、檢測出的所述移動體的狀態及被存儲的所述預測位置信息，預測所述假想移動體的翻倒可能性。

9.根據權利要求1～7中任一項所述的移動體，其中，

還具備存儲部，

所述控制部獲取預先登記為存在所述翻倒可能性的位置的登記位置信息，將所述登記位置信息存儲于所述存儲部，并且基于根據被檢測的所述空間生成的假想空間中的假想路面的形狀、檢測出的所述移動體的狀態及被存儲的所述登記位置信息，預測所述假想移動體的翻倒可能性。