[發明專利]智能機械手及其雙向行走機構、全自動智能售貨裝置

在審

• 申請號: 201811248721.9
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109272653A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 孫亮;陳健;王垚玨;謝凱
• 申請（專利權）人: 山東便利客智能科技有限公司
• 主分類號: G07F11/16
• 分類號: G07F11/16
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

本發明涉及智能機械手及其雙向行走機構、全自動智能售貨裝置，其中，智能機械手包括安裝支架，所述安裝支架下部設置有旋轉基座，所述安裝支架能夠沿所述旋轉基座軸向來回滑動，所述安裝支架上還設置有可相向或相離運動以夾緊或松開貨物的機械手，所述機械手位于旋轉基座上方，所述旋轉基座上還設置有用于承載貨物的托物臺。其目的是為了提供一種設置于售貨機外部，安裝維護方便，取貨效率高的智能機械手及使用其的雙向行走機構、全自動智能售貨裝置。

技術領域

本發明涉及用于旋轉運動和往復運動的互相轉換的傳動裝置及用于分發離散物品或類似分配作用的投幣式設備或類似設備，具體地涉及一種智能機械手及其雙向行走機構、全自動智能售貨裝置。

背景技術

市場上現有的自動售貨機多采用重力結構、螺旋結構、傳送帶加升降機、小型機器手等技術構建不同規格的貨道，通過貨道驅動來實現貨物自動售賣。其中，螺旋方式自動售貨技術依靠電機驅動彈簧旋轉將貨物推出貨道，對貨物體積、重量都有嚴格要求，稍有偏差極容易導致貨物卡住甚至彈簧損壞。履帶或推進式貨道可以說是彈簧貨道的一個延伸，該技術主要依靠推手、傳送帶等將貨物從貨道中推出，推到傳送帶或升降機上，再有更多傳送帶和升降機組合將貨物運送至出貨口，此類技術的不足之處在于貨道的大小限制了商品的種類，因而只適合售賣有固定包裝、不容易倒的商品，對于推進過程中容易傾倒的貨物會導致出貨失敗。S形堆積貨道是專門為飲料自動售貨機開發的專用貨道，可以售賣各種瓶裝、罐裝的飲料(罐裝八寶粥也可以)，飲料在貨道里面層層堆積，出貨口由電磁機構控制，貨物依靠重力一個一個滾動下落，該種售貨機只能售賣圓柱狀商品，對其他不規則包裝的商品無法實現自動出貨。

總之，上述售貨機受限于貨道的結構和技術實現方式，僅能在售貨機內部實現貨物的輸送，不但對售貨機本身結構設計要求較高，且占用了售貨機內部空間，減少了貨物陳列數量，售貨機工作效率較低。同時，由于輸送及取貨系統均位于售貨機內部，故上述售貨機對貨物的外形、體積、重量等有諸多限制，取貨極易出現故障，貨道方式限制了SKU(SKU＝Stock Keeping Unit(庫存量單位)，即庫存進出計量的基本單元，可以是以件，盒，托盤等為單位)數量，不適用于貨物種類繁多需頻繁取貨的無人超市。另外，上述售貨機的貨道及出貨設備均設置于售貨機內部，安裝、維修極為不便且一旦損壞，售貨機便整體報廢，使用成本較高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種設置于售貨機外部，安裝維護方便，取貨效率高的智能機械手。

本發明智能機械手，包括安裝支架，所述安裝支架下部設置有旋轉基座，所述安裝支架能夠沿所述旋轉基座軸向來回滑動，所述安裝支架上還設置有可相向或相離運動以夾緊或松開貨物的機械手，所述機械手位于旋轉基座上方，所述旋轉基座上還設置有用于承載貨物的托物臺。

本發明智能機械手，所述安裝支架上裝設有電控夾緊帶輪組件，所述機械手的兩塊夾緊板均與所述電控夾緊帶輪組件連接且與安裝支架之間通過導軌滑塊組件B連接，兩塊夾緊板在電控夾緊帶輪組件控制下在安裝支架上沿所述托物臺寬度W方向相離或相向滑動。

本發明智能機械手，所述電控夾緊帶輪組件包括裝設于安裝支架上的夾緊電機及與其配合實現動力傳輸的夾緊主動帶輪、夾緊從動帶輪及連接二者的同步帶A，兩塊夾緊板的端部通過皮帶固定板與同步帶A固定連接同時與導軌滑塊組件B中的兩個滑塊固定連接，所述安裝支架上靠近夾緊從動帶輪的位置處裝設有接近開關。

本發明智能機械手，所述旋轉基座內裝設有電控前進帶輪組件及導軌滑塊組件A，所述安裝支架與導軌滑塊組件A之間通過連接板連接，所述連接板與電控前進帶輪組件連接。

本發明智能機械手，所述電控前進帶輪組件包括前進步進電機、前進主動帶輪、前進從動帶輪、同步帶B，所述前進步進電機固定在旋轉基座后端，前進從動帶輪設置于旋轉基座前端，所述連接板通過皮帶固定板與同步帶B連接，所述旋轉基座上靠近前進步進電機的位置處裝設有接近開關。