[發明專利]基于距離-啁啾圖中曲線檢測的目標檢測

有效

• 申請號: 201811246397.7
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109752699B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: O·朗曼;S·維爾勒瓦爾;I·比萊克
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;王麗輝

一種用于執行目標檢測的系統和方法包括將調頻連續波(EMCW)脈沖作為啁啾從雷達系統中發射。該方法還包括接收由啁啾產生的反射，并且處理該反射以獲得與該發射相關聯的每個波束的距離?啁啾圖。對每個波束的距離?啁啾圖執行曲線檢測，并且基于該曲線檢測來檢測一個或多個目標。

引文

本發明涉及基于距離-啁啾圖中曲線檢測的目標檢測。

背景技術

雷達系統在射頻(RF)頻帶中發射能量并且處理由反射RF能量的目標產生的接收信號。雷達系統用于檢測和跟蹤各種應用中的目標。車輛(例如，汽車、卡車、建筑設施、農場設施、自動化工廠設施)例如越來越多地配備有傳感器系統，諸如促進增強的或自動化車輛操作的雷達系統。例如，雷達系統的目標檢測和跟蹤可以用于自主操作、自適應巡航控制、自動轉向或制動或駕駛員警告系統。在調頻連續波(FMCW)雷達系統中，可以發射頻率增加或減少的一系列脈沖，其稱為啁啾。從發射頻率接收的反射頻率的頻移是由反射目標的相對移動產生的，并且被稱為多普勒頻移。傳統上，通過使用距離-多普勒圖考慮來自FMCW雷達系統的信息。在距離-多普勒圖中，距離沿著一個軸線，而多普勒沿著垂直軸線。使用距離-多普勒圖的傳統檢測技術在檢測較弱目標方面可能是無效的，并且需要單獨的目標檢測和分類步驟。因此，期望提供基于距離-啁啾圖中的曲線檢測的目標檢測。

發明內容

在一個示例性實施例中，一種執行目標檢測的方法包括將調頻連續波(EMCW)脈沖作為啁啾從雷達系統中發射。該方法還包括接收由啁啾產生的反射，并且處理該反射以獲得與該發射相關聯的每個波束的距離-啁啾圖。該方法還包括對每個波束的距離-啁啾圖執行曲線檢測，并且基于曲線檢測來檢測一個或多個目標。

除了本文描述的一個或多個特征之外，處理該反射還包括對反射執行模數轉換以獲得樣本。

除了本文描述的一個或多個特征之外，處理該反射還包括獲得雷達系統的每個信道的距離-啁啾圖。

除了本文描述的一個或多個特征之外，獲得距離-啁啾圖還包括執行快速傅里葉變換以獲得與每個啁啾相關聯的每個可檢測距離處的反射的能量分布的指示。

除了本文描述的一個或多個特征之外，處理該反射還包括對每個信道的每個距離-啁啾圖執行數字波束成形以獲得每個波束的距離-啁啾圖。

除了本文描述的一個或多個特征之外，執行數字波束成形還包括確定與一個或多個目標中的每一個目標所成的方位角。

除了本文描述的一個或多個特征之外，執行曲線檢測還包括在每個波束的距離-啁啾圖上使用霍夫變換。

除了本文描述的一個或多個特征之外，執行曲線檢測還包括迭代地處理每個波束的距離-啁啾圖。

除了本文描述的一個或多個特征之外，該方法還包括對從執行曲線檢測獲得的候選曲線執行多普勒FFT。

除了本文描述的一個或多個特征之外，檢測一個或多個目標是基于將閾值施加于多普勒FFT的結果。

在另一個示例性實施例中，一種用于執行目標檢測的系統包括雷達系統，其被配置為將調頻連續波脈沖作為啁啾從雷達系統中發射并且接收由啁啾產生的反射。該系統還包括處理電路，其被配置為處理反射以獲得與發射相關聯的每個波束的距離-啁啾圖，對每個波束的距離-啁啾圖執行曲線檢測，并且基于曲線檢測來檢測一個或多個目標。

除了本文描述的一個或多個特征之外，該處理電路基于對反射執行模數轉換來處理反射以獲得樣本。

除了本文描述的一個或多個特征之外，該處理電路基于獲得雷達系統的每個信道的距離-啁啾圖來處理反射。

除了本文描述的一個或多個特征之外，該處理電路基于執行快速傅里葉變換而獲得距離-啁啾圖以獲得與每個啁啾相關聯的每個可檢測距離處的反射的能量分布的指示。