[發(fā)明專利]一種自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)及自動(dòng)泊車方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811245559.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111098850A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張家旺;汪路超;謝國(guó)富
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明涉及一種智能駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)停車輔助檢測(cè)系統(tǒng)及自動(dòng)停車方法；現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)停車系統(tǒng)或是特征表達(dá)能力較弱或是不能直接提供一個(gè)車位的完整結(jié)構(gòu)信息；本發(fā)明提供了一種自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)，其通過(guò)待檢測(cè)圖像輸入到所述道路圖像模型中，得到道路圖像的語(yǔ)義信息，并根據(jù)其中的語(yǔ)義特征進(jìn)行實(shí)時(shí)地圖構(gòu)建及高精度定位。同時(shí)利用視覺(jué)信息及超聲波進(jìn)行空白車位檢測(cè)，依托高精度定位技術(shù)對(duì)車輛泊車路徑進(jìn)行精確控制，完成泊車過(guò)程。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)泊車輔助檢測(cè)系統(tǒng)及自動(dòng)停車方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛、無(wú)人車等新興概念應(yīng)運(yùn)而生。自動(dòng)泊車系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛技術(shù)中一個(gè)不可或缺的部分，汽車工業(yè)界對(duì)發(fā)展自動(dòng)泊車系統(tǒng)的興趣也在逐漸提升。事實(shí)上，智能泊車輔助系統(tǒng)最早在2003年就在一些車輛上得到應(yīng)用，近年來(lái)相關(guān)技術(shù)在不斷發(fā)展。具體的，車輛的攝像頭或者超聲波等傳感器可以感知車輛當(dāng)前所處的環(huán)境，采用停車位檢測(cè)技術(shù)對(duì)傳感器獲取的車輛周圍環(huán)境信息進(jìn)行處理，可以獲取附近的空白停車位的位置信息，進(jìn)而自動(dòng)規(guī)劃泊車路線進(jìn)行停車。對(duì)這樣的系統(tǒng)而言，怎樣精準(zhǔn)有效地檢測(cè)、定位車輛附近的停車位是一個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題，仍有待于進(jìn)一步的研究。

現(xiàn)有的泊車系統(tǒng)，有一類是基于超聲波傳感器的，這類方法通常在離車位很近之后利用超聲波傳感器進(jìn)行空車位檢測(cè)及定位，然后規(guī)劃路徑進(jìn)行泊車。此類方法，由于超聲波定位的局限性，僅能處理垂直車位或水平車位，同時(shí)需要駕駛員將車輛停到車位旁，然后借助超聲波進(jìn)行粗略定位，從而實(shí)現(xiàn)泊車。

此外，還有一些基于車輛上攝像頭拍攝的圖像的方法，對(duì)車輛附近地面圖像進(jìn)行分析，從中提取停車位，來(lái)對(duì)泊車過(guò)程進(jìn)行指導(dǎo)，這種方法依賴于停車位檢測(cè)算法。對(duì)于通用的停車位檢測(cè)算法，一類通常利用底層邊緣及角特征，基于人工構(gòu)造規(guī)則來(lái)提取車位框，其特征表達(dá)能力較弱，基于規(guī)則的方法很難延伸到多樣的停車位形態(tài)；另一類方法基于目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)，使用一個(gè)方框來(lái)檢測(cè)、提取車位，這類方法無(wú)法處理斜向停車位，而且對(duì)停車位邊界框的定位也很不精確；還有一類方法通過(guò)整合停車位分隔點(diǎn)和分隔線的檢測(cè)信息找到停車位的位置，這類方法不能直接提供一個(gè)車位的完整結(jié)構(gòu)信息且較難給出車位是否可停的信息。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N基于多源傳感器融合的自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)。本發(fā)明利用環(huán)視俯瞰圖，使用深度學(xué)習(xí)方法對(duì)其進(jìn)行語(yǔ)義特征提取，并根據(jù)語(yǔ)義特征進(jìn)行實(shí)時(shí)地圖構(gòu)建及高精度定位。同時(shí)利用視覺(jué)信息及超聲波進(jìn)行空白車位檢測(cè)，依托高精度定位技術(shù)對(duì)車輛泊車路徑進(jìn)行精確控制，完成泊車過(guò)程。

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括道路圖像檢測(cè)模型，所述道路圖像檢測(cè)模型是經(jīng)過(guò)道路樣本圖像訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

所述系統(tǒng)通過(guò)將待檢測(cè)圖像輸入到所述道路圖像模型中，得到道路圖像的語(yǔ)義信息；

所述系統(tǒng)還包括地圖構(gòu)建模塊，所述地圖構(gòu)建模塊對(duì)所述語(yǔ)義信息進(jìn)行跟蹤，通過(guò)圖像優(yōu)化方法估計(jì)車輛位姿并構(gòu)建地圖；

所述系統(tǒng)還包括定位模塊，所述定位模塊根據(jù)當(dāng)前觀測(cè)語(yǔ)義信息與地圖匹配進(jìn)行定位。

優(yōu)選地，所述語(yǔ)義信息包括車道線、車位線、障礙物。

優(yōu)選地，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是RefineNet。

優(yōu)選地，所述定位模塊利用不同傳感器的特性采用視覺(jué)、輪速計(jì)融合的方法進(jìn)行匹配定位。

優(yōu)選地，所述語(yǔ)義信息進(jìn)行跟蹤具體表示為：不同時(shí)刻滿足以下關(guān)系：

其中，P_i為i時(shí)刻的車輛位姿，為i時(shí)刻的觀測(cè)到的視覺(jué)特征的位置，X_j為i時(shí)刻觀測(cè)數(shù)據(jù)在地圖中的位置。

本發(fā)明還提供了一種利用自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)停車的方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：