[發明專利]一種自動停車輔助系統及自動泊車方法在審
| 申請號： | 201811245559.5 | 申請日： | 2018-10-25 |
| 公開（公告）號： | CN111098850A | 公開（公告）日： | 2020-05-05 |
| 發明（設計）人： | 張家旺;汪路超;謝國富 | 申請（專利權）人： | 北京初速度科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陳士騫 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自動 停車 輔助 系統 泊車 方法 | ||
1.一種自動停車輔助系統，其特征在于：所述系統包括道路圖像檢測模型，所述道路圖像檢測模型是經過道路樣本圖像訓練的神經網絡；
所述系統通過將待檢測圖像輸入到所述道路圖像模型中，得到道路圖像的語義信息；
所述系統還包括地圖構建模塊，所述地圖構建模塊對所述語義信息進行跟蹤，通過圖像優化方法估計車輛位姿并構建地圖；
所述系統還包括定位模塊，所述定位模塊根據當前觀測的所述語義信息與地圖匹配進行定位。
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：所述語義信息包括車道線、車位線、障礙物。
3.根據權利要求1-2中任一項所述的系統，其特征在于：所述神經網絡是RefineNet。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的系統，其特征在于：所述定位模塊利用不同傳感器的特性采用視覺、輪速計融合的方法進行匹配定位。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的系統，其特征在于：所述語義信息進行跟蹤具體表示為：不同時刻滿足以下關系：
其中，Pi為i時刻的車輛位姿，為i時刻的觀測到的視覺特征的位置，Xj為i時刻觀測數據在地圖中的位置。
6.利用權利要求1-5任一項所述的自動停車輔助系統進行自動停車的方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：
步驟S1：獲取當前實時道路圖像；
步驟S2：將所述當前實時道路圖像輸入到所述道路圖像檢測模型中，得到道路圖像的語義信息；
步驟S3：對不同時刻的所述語義信息進行跟蹤，通過圖像優化方法估計車輛位姿并構建地圖；
步驟S4：根據當前觀測的所述語義信息與地圖匹配進行定位；
步驟S5：判斷車位空閑狀況，規劃路徑自動泊車。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：所述語義信息包括車道線、車位線、障礙物。
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：所述神經網絡是RefineNet。
9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：在步驟S5中，使用多種傳感器判斷停車位空閑狀況，獲取候選停車位，利用所述地圖對停車路徑進行規劃，最終完成自動停車。
10.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：在步驟S4中，利用不同傳感器的特性采用視覺、輪速計融合的方法進行匹配定位。
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