[發明專利]一種機械臂及3D打印機器人

在審

• 申請號: 201811244774.3
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109208910A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 李享
• 申請（專利權）人: 北京依藍時代商貿有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 武媛;呂學文

1.一種機械臂，用于3D打印機器人，其特征在于，包括打印咀、機械臂組件、驅動組件、限位組件和控制組件；

所述打印咀設置于所述機械臂組件上；

所述驅動組件與所述控制組件相連接；

所述驅動組件與所述機械臂組件相連接；

所述限位組件與所述機械臂相連接設置成限制所述機械臂組件的轉動范圍。

2.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂組件包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂和第六機械臂；

所述第二機械臂設置于所述第一機械臂的上方，且與所述第一機械臂轉動連接；

所述第三機械臂與所述第二機械臂相轉動連接；

所述第四機械臂與所述第三機械臂相轉動連接；

所述第五機械臂與所述第四機械臂相轉動連接；

所述第六機械臂與所述第五機械臂相轉動連接；

所述打印咀設置于所述第六機械臂上。

3.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述限位組件包括第一限位件和第二限位件；

所述第一限位件的一端與所述第三機械臂相轉動連接，另一端與所述第二限位件相轉動連接；

所述第二限位件的另一端與所述第四機械臂相連接。

4.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述驅動組件包括第一驅動件、第二驅動件、第三驅動件、第四驅動件和第五驅動件；

所述第一驅動件與所述第二機械臂相連接設置成驅動所述第二機械臂相對所述第一機械臂轉動；

所述第二驅動件與所述第三機械臂相連接設置成驅動所述第三機械臂相對所述第二機械臂轉動；

所述第三驅動件與所述第四機械臂相連接設置成驅動所述第四機械臂相對所述第三機械臂轉動；

所述第四驅動件與所述第五機械臂相連接設置成驅動所述第五機械臂相對所述第四機械臂轉動；

所述第五驅動件與所述第六機械臂相連接設置成驅動所述第六機械臂相對所述第五機械臂轉動；

所述第一驅動件、所述第二驅動件、所述第三驅動件、所述第四驅動件和所述第五驅動件分別與所述控制組件相連接。

5.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述第二機械臂相對于所述第一機械臂的旋轉軸線與所述第一機械臂的軸線共線；

所述第三機械臂相對于所述第二機械臂的轉動軸線與所述第一機械臂的軸線垂直；

所述第四機械臂相對于所述第三機械臂的轉動軸線與所述第一機械臂的軸線垂直；

所述第五機械臂相對于所述第四機械臂的轉動軸線分別與所述第一機械臂的軸線和所述第三機械臂相對于所述第二機械臂的轉動軸線相垂直；

所述第六機械臂相對于所述第五機械臂的轉動軸線與所述第一機械臂的軸線共線。

6.一種3D打印機器人，其特征在于，包括權利要求1-5任一項所述的機械臂，還包括供料組件、調節組件和移動組件；

所述控制組件分別與所述供料組件、所述調節組件和所述移動組件相連接；

所述供料組件與所述機械臂相連接設置成向所述打印咀中輸送物料；

所述調節組件設置于所述機械臂的下方設置成調節所述機械臂的位置；

所述移動組件設置于所述調節組件的下方設置成帶動所述調節組件和所述機械臂移動。

7.根據權利要求6所述的3D打印機器人，其特征在于，所述調節組件包括支撐件、第一調節件、第二調節件和第三調節件；

所述支撐件設置于所述機械臂組件的下方，且與所述機械臂組件相固定連接；

所述第一調節件、所述第二調節件和所述第三調節件沿所述支撐件的周向間隔均勻設置。

8.根據權利要求7所述的3D打印機器人，其特征在于，所述移動組件包括移動平臺、第一移動件和第二移動件；

所訴平臺設置于所述支撐件的下方；

所述第一移動件和所述第二移動件分別設置于所述移動平臺的兩側。

9.根據權利要求6所述的3D打印機器人，所述供料組件包括供料箱和供料管路；

所述供料管路的一端與所述供料箱內部相連接，另一端與所述打印咀相連接。