[發明專利]輔助水果人工采摘裝置

在審

• 申請號: 201811243927.2
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109287277A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 李敏;陳哲;王凱;馮澤宇;黃思文;李超
• 申請（專利權）人: 上海電力學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 王晶

本發明涉及一種輔助水果人工采摘裝置，包括力源傳輸機構、履帶傳送機構、水平和豎直方向調節機構、水果采集機構、水果收集裝置、旋轉圓盤、推車，推車上面裝有旋轉圓盤，旋轉圓盤上面通過水平和豎直方向調節機構連接履帶傳送機構，履帶傳送機構連接力源傳輸機構，由力源傳輸機構驅動履帶傳送機構，履帶傳送機構上面裝有水果采集機構，且水果采集機構可隨履帶傳送機構中的履帶一起轉動，履帶傳送機構底部還裝有水果收集裝置。本發明的裝置可以降低采摘高處水果的難度，提高采摘和收集的效率，同時降低人工成本，降低人員的工作強度，較少人員的受傷的次數與程度。

技術領域

本發明涉及一種小型水果采摘裝置，屬于水果采摘領域。

背景技術

水果是果農的一大經濟來源，在果實類水果的生產中，需要人工不定時的對果實進行成熟度的判斷和收獲，并不時地移動梯子，等高或彎腰。雖然大力推廣矮化的種樹，方便果農的采摘，可是過分矮化的結果會影響果實的產量，不利于提高陽光的利用率。現在許多果樹的高度往往超過人的高度，采摘是需要借助板凳、短梯等工具，由于果園地面的不平整而存在安全隱患，同時也影響了采摘效率。

目前在我國采摘水果時主要以人工為主，一般有四種方式：

(1)果農直接用手采摘；

(2)用主干自制的一端開口夾摘；

(3)直接用手棍裝上鐮刀頭鉤采；

(4)機器人采摘。

以上幾種方式存在缺點如下，就地中采摘方法而言，如果果樹比較高，樹枝又比較脆，照此方法既不安全又容易傷害果樹；第二種采摘方式只適合果柄比較長的果子的采摘，但又容易使果柄脫落摔壞果實；第三種采摘方式的缺點是水果容易在蒂處斷開落在地上摔壞，枝條的扭斷處茬口斷裂，影響果枝的成長；采摘機器人智能化的程度沒有達到農業生產的要求。農業生產的特點需要機器人具有相當高的只能和柔性的生產的能力以適應復雜的非結構環境，機器人的成本高，而且其工作季節性強，機器人的使用效率很低。

針對較高的果樹(類似于蘋果之類的果樹)進行采摘裝置的設計，需要設計一種能夠將水果采摘和水果收集裝置集合在一起，減少人工工作的強度，同時加快水果采摘的速度，提高水果采摘的效率。

發明內容

本發明是要提供一種輔助水果人工采摘裝置，該裝置將水果采摘和水果收集裝置集合在一起，能減少人工工作的強度，同時加快水果采摘的速度，提高水果采摘的效率。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：一種輔助水果人工采摘裝置，包括力源傳輸機構、履帶傳送機構、水平和豎直方向調節機構、水果采集機構、水果收集裝置、旋轉圓盤、推車，推車上面裝有旋轉圓盤，旋轉圓盤上面通過水平和豎直方向調節機構連接履帶傳送機構，履帶傳送機構連接力源傳輸機構，由力源傳輸機構驅動履帶傳送機構，履帶傳送機構上面裝有水果采集機構，且水果采集機構可隨履帶傳送機構中的履帶一起轉動，履帶傳送機構底部還裝有水果收集裝置。

進一步，所述力源裝置主要由馬達、齒輪傳動機構構成，馬達齒輪轉動機構通過支撐板安裝在旋轉圓盤，馬達通過齒輪傳動機構連接履帶傳送機構中的履帶傳動機構。

進一步，所述履帶傳送機構包括履帶、傳動軸、傾斜擋板、擋板，兩端擋板之間上下端通過傳動軸安裝履帶，履帶上還裝有均布的傾斜擋板。

進一步，所述水平和豎直方向調節機構包括曲柄滑塊裝置、履帶傳送機構的長臂，履帶傳送機構的長臂下端與曲柄滑塊裝置后端鉸接，長臂可繞鉸接點轉動，長臂下部通過曲柄滑塊裝置的連桿連接曲柄滑塊裝置中的滑塊，滑塊置于曲柄滑塊裝置的滑塊連接座的滑槽中，且滑塊可沿滑槽移動，并通過緊固件將滑塊固定在滑槽中。

進一步，所述水平和豎直方向調節機構由固定長臂、移動長臂組成，移動長臂安裝在固定長臂上，并可沿固定長臂上下移動，履帶的一部分安裝在移動長臂上，當移動長臂移動時，固定在移動長臂上的履帶一起移動。