[發(fā)明專利]一種輕型便攜式地面無人平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811242025.7
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109262581A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱衛(wèi)光;于志遠;尹業(yè)成;李廣;宋洪舟
• 申請（專利權(quán)）人: 北京精密機電控制設(shè)備研究所;中國運載火箭技術(shù)研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張輝

一種輕型便攜式地面無人平臺，包括臺體、偵察載荷、槍械載荷、機械臂載荷和操控終端；臺體為偵察載荷、槍械載荷和機械臂載荷提供統(tǒng)一的機械、電氣和控制接口，偵察載荷、槍械載荷和機械臂載荷能夠通過該接口實現(xiàn)插拔以及互換安裝。操控終端為可視化人機交互終端，用于顯示信息并向臺體下發(fā)各種指令。本發(fā)明地面無人平臺實現(xiàn)的功能多，體積小、重量輕，能夠?qū)崿F(xiàn)單人攜行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明輕型單人攜行地面無人平臺，屬于移動機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

移動機器人在各類民用應(yīng)急救援、各類軍用和各類警用領(lǐng)域存在大量的應(yīng)用，目前正在越來越多地應(yīng)用到人不容易達到以及對人類健康存在危害的工作環(huán)境中。便攜式地面無人平臺作為移動機器人的一個重要分支，由于天然的優(yōu)越性，發(fā)展前景更加廣闊。

目前便攜式地面無人平臺體積大、重量大，任務(wù)功能單一，無法實現(xiàn)單人攜行。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的技術(shù)解決問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種輕型便攜式地面無人平臺，該平臺搭載機械臂、偵察載荷和槍械載荷，完成危險物品抓取、人員和車輛目標偵察以及危險分子捕獲，體積和重量小。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：

一種輕型便攜式地面無人平臺，包括臺體、偵察載荷、槍械載荷、機械臂載荷和操控終端；臺體為偵察載荷、槍械載荷和機械臂載荷提供統(tǒng)一的機械、電氣和控制接口，偵察載荷、槍械載荷和機械臂載荷能夠通過該接口實現(xiàn)插拔以及互換安裝；

偵察載荷：依據(jù)臺體的偵察指令，對人員和車輛進行晝夜拍攝，并將拍攝視頻回傳給臺體；槍械載荷：依據(jù)臺體的打擊指令，對目標進行武器打擊，并對打擊過程進行拍攝，并回傳給臺體；機械臂載荷：依據(jù)臺體的抓取指令，對目標進行抓取，并對抓取過程進行拍攝，并回傳給臺體；

臺體：與操控終端通信，根據(jù)操控終端的行駛指令或擺臂指令實現(xiàn)行駛或擺臂動作，接收操控終端的偵察指令、打擊指令或抓取指令輸出給相應(yīng)的載荷；將載荷回傳的拍攝視頻以及自身攝像頭拍攝的環(huán)境視頻輸出給操控終端；

操控終端：位于操作人員處，能夠?qū)⑴_體傳輸過來的各項信息進行實時顯示，并根據(jù)界面顯示的實際環(huán)境向臺體下發(fā)行駛指令、擺臂指令、偵察指令、打擊指令或抓取指令。

所述臺體上設(shè)計有拾音器、電池、陀螺儀、北斗天線、攝像頭、控制器和通信模塊；

拾音器：用于拾取周圍環(huán)境的聲音，輸出給控制器；

電池：為臺體以及偵察載荷、槍械載荷、機械臂載荷供電；

陀螺儀：采集臺體各個方向的姿態(tài)信息，輸出給控制器；

北斗天線：采集臺體的位置信息輸出給控制器；

攝像頭：用于拍攝環(huán)境信息，并將拍攝視頻輸出給控制器；

控制器：能夠?qū)碜詡刹燧d荷、槍械載荷或機械臂載荷的拍攝視頻以及臺體攝像頭拍攝視頻進行處理，標定出目標物，通過通信模塊反饋給操控終端；將臺體的姿態(tài)信息和位置信息以及周圍環(huán)境的聲音信息通過通信模塊反饋給操控終端。

所述電池安裝在臺體上，通過壓板壓緊，同時由鎖銷鎖緊。

所述電池上為鈷酸鋰低溫電池，其上套有密封圈，實現(xiàn)防水。

所述控制器采用基于網(wǎng)絡(luò)的控制方式對偵察載荷、槍械載荷、機械臂載荷以及臺體上的攝像頭進行控制，實現(xiàn)視頻實時切換。

所述通信模塊采用數(shù)傳和圖傳一體化模式，同時支持網(wǎng)絡(luò)化傳輸。

臺體和操控終端定期采集地面無人平臺上各個組件的狀態(tài)，操控終端的采集頻率高于臺體的采集頻率。