[發明專利]一種輕型便攜式地面無人平臺

在審

• 申請號: 201811242025.7
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109262581A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 朱衛光;于志遠;尹業成;李廣;宋洪舟
• 申請（專利權）人: 北京精密機電控制設備研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張輝

1.一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：包括臺體(1)、偵察載荷(2)、槍械載荷(3)、機械臂載荷(4)和操控終端；臺體(1)為偵察載荷(2)、槍械載荷(3)和機械臂載荷(4)提供統一的機械、電氣和控制接口，偵察載荷(2)、槍械載荷(3)和機械臂載荷(4)能夠通過該接口實現插拔以及互換安裝；

偵察載荷(2)：依據臺體的偵察指令，對人員和車輛進行晝夜拍攝，并將拍攝視頻回傳給臺體；槍械載荷(3)：依據臺體的打擊指令，對目標進行武器打擊，并對打擊過程進行拍攝，并回傳給臺體；機械臂載荷(4)：依據臺體的抓取指令，對目標進行抓取，并對抓取過程進行拍攝，并回傳給臺體；

臺體(1)：與操控終端通信，根據操控終端的行駛指令或擺臂指令實現行駛或擺臂動作，接收操控終端的偵察指令、打擊指令或抓取指令輸出給相應的載荷；將載荷回傳的拍攝視頻以及自身攝像頭拍攝的環境視頻輸出給操控終端；

操控終端：位于操作人員處，能夠將臺體傳輸過來的各項信息進行實時顯示，并根據界面顯示的實際環境向臺體下發行駛指令、擺臂指令、偵察指令、打擊指令或抓取指令。

2.根據權利要求1所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述臺體(1)上設計有拾音器、電池、陀螺儀、北斗天線、攝像頭、控制器和通信模塊；

拾音器：用于拾取周圍環境的聲音，輸出給控制器；

電池：為臺體(1)以及偵察載荷(2)、槍械載荷(3)、機械臂載荷(4)供電；

陀螺儀：采集臺體各個方向的姿態信息，輸出給控制器；

北斗天線：采集臺體的位置信息輸出給控制器；

攝像頭：用于拍攝環境信息，并將拍攝視頻輸出給控制器；

控制器：能夠對來自偵察載荷(2)、槍械載荷(3)或機械臂載荷(4)的拍攝視頻以及臺體(1)攝像頭拍攝視頻進行處理，標定出目標物，通過通信模塊反饋給操控終端；將臺體的姿態信息和位置信息以及周圍環境的聲音信息通過通信模塊反饋給操控終端。

3.根據權利要求2所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述電池安裝在臺體(1)上，通過壓板壓緊，同時由鎖銷鎖緊。

4.根據權利要求3所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述電池上為鈷酸鋰低溫電池，其上套有密封圈，實現防水。

5.根據權利要求2所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述控制器采用基于網絡的控制方式對偵察載荷(2)、槍械載荷(3)、機械臂載荷(4)以及臺體(1)上的攝像頭進行控制，實現視頻實時切換。

6.根據權利要求2所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述通信模塊采用數傳和圖傳一體化模式，同時支持網絡化傳輸。

7.根據權利要求2所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：臺體(1)和操控終端定期采集地面無人平臺上各個組件的狀態，操控終端的采集頻率高于臺體的采集頻率。

8.根據權利要求2所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：臺體(1)為履帶式結構，履帶外側設計有輔助擺臂，臺體(1)上設計有行駛驅動模塊和擺臂驅動模塊；行駛驅動模塊用于驅動臺體(1)運動；擺臂驅動模塊用于驅動輔助擺臂旋轉，以幫助臺體(1)翻越障礙物，且擺臂驅動模塊能夠采集輔助擺臂旋轉角度，反饋給控制器。

9.根據權利要求8所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述行駛驅動模塊和擺臂驅動模塊均設計在臺體(1)的前軸。

10.根據權利要求8所述的一種輕型便攜式地面無人平臺，其特征在于：所述行駛驅動模塊由中空電機和中空諧波減速器驅動。