[發(fā)明專利]一種機器人用帶磁保持電磁鐵鎖止機構的萬向輪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811240538.4
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109572322B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設計）人: 馬宗濤
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類號: B60B33/02
• 分類號: B60B33/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產(chǎn)權代理有限公司 51230
• 代理人: 謝建;鄧蕓

本發(fā)明公開了一種機器人用帶磁保持電磁鐵鎖止機構的萬向輪，涉及機器人技術領域，本發(fā)明包括鎖止機構，所述鎖止機構設置在萬向輪系統(tǒng)的安裝基座上，所述鎖止機構包括導向軸，磁保持電磁鐵，壓縮彈簧和方銷，所述安裝基座上設置有所述磁保持電磁鐵和電磁鐵及傳感器安裝板，所述磁保持電磁鐵上端連接在方銷安裝板的邊緣，所述方銷安裝板的下端設置有方銷安裝座，所述壓縮彈簧和所述方銷皆固定在方銷安裝座上，且所述方銷上還設置有電磁鐵動桿，所述安裝基座上還設置有導向軸；本發(fā)明保證了機器人在進行爬坡，越障，越溝等行為時鎖止萬向輪，防止機器人行駛受阻，結(jié)構簡單，可靠。

技術領域

本發(fā)明屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人用帶磁保持電磁鐵鎖止機構的萬向輪。

背景技術

近年來，隨著自動化和智能化的發(fā)展，地面巡檢機器人應用越來越廣泛，要求機器人能夠具有爬坡，越障，越溝等特性，然而，傳統(tǒng)的機器人由于萬向輪靈活的特性，萬向輪受到撞擊，由于撞擊側(cè)向力產(chǎn)生轉(zhuǎn)向，使萬向輪的滾輪與機器人的正常行駛方向不一致，使機器人行駛受阻，且機器人在爬坡，越障，越溝時，常常會發(fā)生意外翻轉(zhuǎn)，進而導致作業(yè)中斷。

本發(fā)明主要解決地面巡檢機器人在進行爬坡，越障，越溝等行為時，由于萬向輪靈活的特性，使得機器人原定行駛受阻的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于：解決地面巡檢機器人在進行爬坡，越障，越溝等行為時，由于萬向輪靈活的特性，使得機器人原定行駛受阻的問題，現(xiàn)提供一種機器人用帶磁保持電磁鐵鎖止機構的萬向輪。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

一種機器人用帶磁保持電磁鐵鎖止機構的萬向輪，包括萬向輪系統(tǒng)，所述萬向輪系統(tǒng)還包括鎖止機構，所述鎖止機構設置在所述萬向輪系統(tǒng)的安裝基座上，所述鎖止機構包括導向軸，磁保持電磁鐵，壓縮彈簧和方銷，所述安裝基座上設置有所述磁保持電磁鐵和電磁鐵及傳感器安裝板，且所述磁保持電磁鐵的側(cè)面與電磁鐵及傳感器安裝板的一側(cè)面連接，所述電磁鐵及傳感器安裝板和所述磁保持電磁鐵的底部均固定在安裝基座上，所述磁保持電磁鐵上端連接在方銷安裝板的邊緣，所述方銷安裝板的下端設置有方銷安裝座，所述壓縮彈簧和所述方銷皆固定在方銷安裝座上，所述壓縮彈簧的下端與方銷的上端連接，所述壓縮彈簧的上端連接在方銷安裝板的底部，且所述方銷上還設置有電磁鐵動桿，所述安裝基座上還設置有導向軸，且導向軸的另一端套設在方銷安裝板上一角。

優(yōu)選的，所述萬向輪系統(tǒng)包括橡膠滾輪，滾輪支臂，角接觸球軸承一，角接觸球軸承二，輪旋轉(zhuǎn)安裝板，旋轉(zhuǎn)軸和油封，所述滾輪支臂設置在橡膠滾輪上，所述滾輪支臂上端設置有輪旋轉(zhuǎn)安裝，所述輪旋轉(zhuǎn)安裝上設置有旋轉(zhuǎn)軸，且所述旋轉(zhuǎn)軸上設置有角接觸球軸承一和角接觸軸承二，所述油封設置在旋轉(zhuǎn)軸上的角接觸球軸承二下。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)軸連接上方端面設置有方孔，所述方孔尺寸與方銷尺寸相等。

優(yōu)選的，所述磁保持電磁鐵只有向上頂開和向下卡閉兩個狀態(tài)。

優(yōu)選的，還包括光電傳感器，所述光電傳感器安裝在電磁鐵及傳感器安裝板上。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中，在萬向輪系統(tǒng)中設置了鎖止機構，保證了地面巡檢機器人在爬坡，越障，越溝時鎖止住萬向輪，保證機器人不會因為萬向輪的靈活性，使得原定行駛受阻，同時也防止了機器人在行駛時受外力意外翻轉(zhuǎn)。

2、本發(fā)明中，采用將橡膠滾輪和滾輪支臂連接，又將滾輪支臂固定在輪旋轉(zhuǎn)安裝板上，將旋轉(zhuǎn)軸與輪旋轉(zhuǎn)安裝板連接，角接觸球軸承一和角接觸軸承二軸承，萬向滾輪就可以完成萬向旋轉(zhuǎn)動作，機器人轉(zhuǎn)彎時半徑相對減小。

3、本發(fā)明中，在旋轉(zhuǎn)軸的上方端面開設和方銷尺寸相等的方孔，保證了鎖止機構能夠準確，快速的鎖止萬向輪，增加鎖止效果。