[發明專利]一種用于太陽翼模擬墻姿態的自動調試系統

在審

• 申請號: 201811240419.9
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109436385A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 李海月;陳艷平;張仰成;程澤;何鵬鵬;曾婷;劉凈瑜;張躍
• 申請（專利權）人: 北京衛星制造廠有限公司
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 武瑩

一種用于太陽翼模擬墻姿態的自動調試系統，包括支撐系統、全向移動平臺，全向移動平臺實現偏航角的調節、模擬墻與展開架的定位，支撐系統調節模擬墻的俯仰角和滾動角，全向移動平臺調節模擬墻的偏航角、模擬墻與展開架的定位。與現有技術相比，本發明自動化程度高，需要配合的人員少，調節速度快，效率高，安裝在模擬墻上的傾角傳感器能夠對墻體姿態進行實時監測，可靠性高，具有很好的使用價值。

技術領域

本發明涉及空間可展開機構精密裝調技術領域，特別是一種用于太陽翼模擬墻姿態的自動調試系統，具體是一種用于調節太陽翼模擬墻姿態的裝置，在進行太陽翼地面零重力裝配和展開試驗等項目時，對太陽翼的安裝位置進行高精度姿態調整的工作。

背景技術

為保證太陽翼系統的工作精度和可靠性，除必須在裝星前完成太陽翼系統的部裝工作，還應進行多次地面零重力展開等試驗工作。由于太陽翼在以上工作中經常更換場地，太陽翼姿態需要重新調節，為節省時間成本和人力成本，即對太陽翼姿態調整的調節效率提出了更高要求。

在傳統的太陽翼部裝工作中，太陽翼調姿調節完全由人工完成，并且需要反復進行測量、調節工作，，主要依靠個人經驗提高調節速度，時間成本和人力成本較高，同時存在在裝配或試驗過程中姿態發生變化卻監測不到的風險，有極大可能對太陽翼的裝調精度和展開試驗造成不良影響。

發明內容

本發明解決的技術問題是：克服現有技術的不足，為了提高太陽翼模擬墻姿態調整的效率和可靠性，提供了一種用于太陽翼模擬墻姿態的自動調試系統，該裝置能夠實現太陽翼模擬墻自動定位和姿態的自動調節，還能在后續工作中進行太陽翼模擬墻姿態的實時監測，可減小人員占用率，減少裝調時間，降低裝調風險，提高裝調效率和可靠性；該裝置集成了全向移動、高精度定位、姿態調整等模塊，對提高裝調效率和可靠性具有重要意義。

本發明的技術解決方案是：一種用于太陽翼模擬墻姿態的自動調試系統，包括支撐系統、全向移動平臺，全向移動平臺實現偏航角的調節、模擬墻與展開架的定位；

支撐系統調節模擬墻的俯仰角和滾動角，全向移動平臺調節模擬墻的偏航角、模擬墻與展開架的定位。

所述的支撐系統、全向移動平臺通過機械連接安裝在一起。

所述的支撐系統提供模擬墻的安裝接口，在模擬墻轉軸安裝處設有模擬墻翻轉單元，實現將模擬墻的翻轉，地面安裝有4個螺旋升降機構，實現模擬墻俯仰角和滾動角的調節。

所述的模擬墻頂部預置雙軸傾角傳感器，實時檢測模擬墻的俯仰角和滾動角，并傳輸給系統控制系統。

所述的全向移動平臺實現模擬墻的巡線移動，通過視覺導航模塊將模擬墻轉移至展開架指定位置，通過激光PSD位移傳感器檢測全向移動平臺與展開架的位置偏差，實現系統的自動移動，完成模擬墻與展開架的二次定位。

所述的模擬墻與展開架的二次定位、模擬墻調整到位后，全向移動平臺與支撐系統機械分離，支撐系統通過螺旋升降機構實現模擬墻俯仰角和滾動角的調節。

所述的控制系統根據模擬墻的俯仰角和滾動角，發出指令到螺旋升降機構，對模擬墻的俯仰角和滾動角進行調節。

還包括放置在地面上的激光發射器，全向移動平臺的視覺導航將支撐系統運動至指定地點后PSD傳感器接收到放置在地面上的激光發射器的信號，并將信號反饋給全向移動平臺的控制盒，對全向移動平臺的位置和姿態進行調節，使模擬墻的扭擺和位置滿足要求。

所述的模擬墻的扭擺和位置滿足要求后，支撐系統與全向移動平臺連接緊固件拆卸，螺旋升降機構通電，直至支撐系統完全與全向移動平臺分離，并將全向移動平臺駛離支撐系統。同時，模擬墻上的雙軸傾角傳感器將采集到的模擬墻姿態角反饋給支撐系統的控制柜，控制柜發出指令到螺旋升降機構，對安裝在支撐系統上的模擬墻進行姿態調節。

本發明與現有技術相比的優點在于：