[發明專利]一種基于供電管理設備的無人機應急回收方法

有效

• 申請號: 201811238289.5
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109573024B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 徐發洋;陳建國;卜春光;劉培強;孫祺;梅嶼釩
• 申請（專利權）人: 航天時代飛鴻技術有限公司;中國航天電子技術研究院
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D45/00
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 皋吉甫

本發明提供了一種基于供電管理設備的無人機應急回收技術，涉及無人機應急回收技術領域，能夠在多種異常情況下保證無人機進行傘降回收；該回收技術根據無人機故障點的位置對無人機實行不同的應急回收操作；當故障導致心跳信號消失時，機載供配電設備控制發動機停機，監測到無人機姿態超限后，控制其回收；當出現總線通信故障，機載測控終端工作正常時，飛控計算機通過串行通信總線和PWM控制線控制無人機飛行或返航，進行回收；當飛控計算機和總線通信故障，機載測控終端工作正常時，機載測控終端響應地面發送的“備降”指令，通過串行通信總線和機載供配電管理設備，控制無人機回收。本發明提供的技術方案適用于無人機應急回收的過程中。

技術領域

本發明涉及無人機應急回收技術領域，尤其涉及一種基于供電管理設備的無人機應急回收方法。

背景技術

近年，無人機技術得到了不斷的發展和應用。對無人機的安全性提出了越來越高的要求，傘降無人機，由于不依賴機場、對發射及回收場地要求較低，在軍民領域得到了廣泛的應用。因傘降無人機本身帶有降落傘，能夠在完成任務后按照指令要求開傘回收，在遇到突發故障的情況下，大多情況下也能憑借所帶的降落傘實現無人機的應急回收，保護無人機本身免受損失。

但傳統的無人機傘降控制對飛行控制計算機依賴較高，開傘回收動作的執行是由飛控計算機根據判斷出的故障情況發出，或收到應急回收指令后飛控計算機發出。在飛控計算機本身故障的情況下，無法實現無人機應急回收，進而造成無人機的損壞和丟失。

這就急需一種新的應急回收技術，實現在飛控計算機故障、機載測控終端故障等多種嚴重故障條件下，無人機應急開傘回收，使系統可靠性進一步增加。具有很高的應用價值。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種基于供電管理設備的無人機應急回收方法，能夠提高傘降無人機應對緊急故障的能力，在無人機飛行控制計算機發生故障的狀態下也能實現無人機的應急回收降落。

一方面，本發明提供一種基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，根據無人機故障點的位置對無人機實行不同的應急回收操作，具體為：

當無人機故障導致心跳信號消失時，機載供配電管理設備控制發動機停機，在監測到無人機姿態超限后，控制無人機開傘回收；

當無人機出現總線通信故障，但機載測控終端工作正常時，飛控計算機通過串行通信總線和PWM 控制線控制無人機飛行或返航，進行正常開傘回收；

飛控計算機和總線通信故障，機載測控終端工作正常時，所述機載測控終端響應地面操縱人員發送的“備降”指令，通過串行通信總線和機載供配電管理設備，控制無人機在當前位置開傘回收。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，通過設置在所述機載供配電管理設備上的姿態測量模塊來監測無人機姿態。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，判定無人機姿態超限的標準為：將無人機姿態的俯仰角和滾轉角分別與各自的判定閾值進行對比，俯仰角和/或滾轉角超出判定閾值的范圍則判定無人機姿態超限；若未超出閾值范圍，則判定無人機未姿態超限，繼續判定。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述俯仰角的未超限范圍為：-30°~+30°；所述滾轉角的未超限范圍為：-50°~+50°。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述姿態測量模塊選用 MPU-9250 9 軸姿態傳感芯片來實現。