[發(fā)明專利]一種基于供電管理設(shè)備的無人機(jī)應(yīng)急回收方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811238289.5
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109573024B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐發(fā)洋;陳建國;卜春光;劉培強(qiáng);孫祺;梅嶼釩
• 申請（專利權(quán)）人: 航天時(shí)代飛鴻技術(shù)有限公司;中國航天電子技術(shù)研究院
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D45/00
• 代理公司: 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 皋吉甫

本發(fā)明提供了一種基于供電管理設(shè)備的無人機(jī)應(yīng)急回收技術(shù)，涉及無人機(jī)應(yīng)急回收技術(shù)領(lǐng)域，能夠在多種異常情況下保證無人機(jī)進(jìn)行傘降回收；該回收技術(shù)根據(jù)無人機(jī)故障點(diǎn)的位置對無人機(jī)實(shí)行不同的應(yīng)急回收操作；當(dāng)故障導(dǎo)致心跳信號消失時(shí)，機(jī)載供配電設(shè)備控制發(fā)動(dòng)機(jī)停機(jī)，監(jiān)測到無人機(jī)姿態(tài)超限后，控制其回收；當(dāng)出現(xiàn)總線通信故障，機(jī)載測控終端工作正常時(shí)，飛控計(jì)算機(jī)通過串行通信總線和PWM控制線控制無人機(jī)飛行或返航，進(jìn)行回收；當(dāng)飛控計(jì)算機(jī)和總線通信故障，機(jī)載測控終端工作正常時(shí)，機(jī)載測控終端響應(yīng)地面發(fā)送的“備降”指令，通過串行通信總線和機(jī)載供配電管理設(shè)備，控制無人機(jī)回收。本發(fā)明提供的技術(shù)方案適用于無人機(jī)應(yīng)急回收的過程中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)應(yīng)急回收技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于供電管理設(shè)備的無人機(jī)應(yīng)急回收方法。

背景技術(shù)

近年，無人機(jī)技術(shù)得到了不斷的發(fā)展和應(yīng)用。對無人機(jī)的安全性提出了越來越高的要求，傘降無人機(jī)，由于不依賴機(jī)場、對發(fā)射及回收場地要求較低，在軍民領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。因傘降無人機(jī)本身帶有降落傘，能夠在完成任務(wù)后按照指令要求開傘回收，在遇到突發(fā)故障的情況下，大多情況下也能憑借所帶的降落傘實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的應(yīng)急回收，保護(hù)無人機(jī)本身免受損失。

但傳統(tǒng)的無人機(jī)傘降控制對飛行控制計(jì)算機(jī)依賴較高，開傘回收動(dòng)作的執(zhí)行是由飛控計(jì)算機(jī)根據(jù)判斷出的故障情況發(fā)出，或收到應(yīng)急回收指令后飛控計(jì)算機(jī)發(fā)出。在飛控計(jì)算機(jī)本身故障的情況下，無法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)應(yīng)急回收，進(jìn)而造成無人機(jī)的損壞和丟失。

這就急需一種新的應(yīng)急回收技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在飛控計(jì)算機(jī)故障、機(jī)載測控終端故障等多種嚴(yán)重故障條件下，無人機(jī)應(yīng)急開傘回收，使系統(tǒng)可靠性進(jìn)一步增加。具有很高的應(yīng)用價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于供電管理設(shè)備的無人機(jī)應(yīng)急回收方法，能夠提高傘降無人機(jī)應(yīng)對緊急故障的能力，在無人機(jī)飛行控制計(jì)算機(jī)發(fā)生故障的狀態(tài)下也能實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的應(yīng)急回收降落。

一方面，本發(fā)明提供一種基于供電管理設(shè)備的無人機(jī)應(yīng)急回收方法，其特征在于，根據(jù)無人機(jī)故障點(diǎn)的位置對無人機(jī)實(shí)行不同的應(yīng)急回收操作，具體為：

當(dāng)無人機(jī)故障導(dǎo)致心跳信號消失時(shí)，機(jī)載供配電管理設(shè)備控制發(fā)動(dòng)機(jī)停機(jī)，在監(jiān)測到無人機(jī)姿態(tài)超限后，控制無人機(jī)開傘回收；

當(dāng)無人機(jī)出現(xiàn)總線通信故障，但機(jī)載測控終端工作正常時(shí)，飛控計(jì)算機(jī)通過串行通信總線和PWM 控制線控制無人機(jī)飛行或返航，進(jìn)行正常開傘回收；

飛控計(jì)算機(jī)和總線通信故障，機(jī)載測控終端工作正常時(shí)，所述機(jī)載測控終端響應(yīng)地面操縱人員發(fā)送的“備降”指令，通過串行通信總線和機(jī)載供配電管理設(shè)備，控制無人機(jī)在當(dāng)前位置開傘回收。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，通過設(shè)置在所述機(jī)載供配電管理設(shè)備上的姿態(tài)測量模塊來監(jiān)測無人機(jī)姿態(tài)。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，判定無人機(jī)姿態(tài)超限的標(biāo)準(zhǔn)為：將無人機(jī)姿態(tài)的俯仰角和滾轉(zhuǎn)角分別與各自的判定閾值進(jìn)行對比，俯仰角和/或滾轉(zhuǎn)角超出判定閾值的范圍則判定無人機(jī)姿態(tài)超限；若未超出閾值范圍，則判定無人機(jī)未姿態(tài)超限，繼續(xù)判定。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述俯仰角的未超限范圍為：-30°~+30°；所述滾轉(zhuǎn)角的未超限范圍為：-50°~+50°。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述姿態(tài)測量模塊選用 MPU-9250 9 軸姿態(tài)傳感芯片來實(shí)現(xiàn)。