[發明專利]一種基于供電管理設備的無人機應急回收方法

有效

• 申請號: 201811238289.5
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109573024B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 徐發洋;陳建國;卜春光;劉培強;孫祺;梅嶼釩
• 申請（專利權）人: 航天時代飛鴻技術有限公司;中國航天電子技術研究院
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D45/00
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 皋吉甫

1.一種基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，根據無人機故障點的位置對無人機實行不同的應急回收操作，具體為：

當無人機故障導致心跳信號消失時，機載供配電管理設備控制發動機停機，在監測到無人機姿態超限后，控制無人機開傘回收；

當無人機出現總線通信故障，但機載測控終端工作正常時，飛控計算機通過串行通信總線和PWM控制線控制無人機飛行或返航，進行正常開傘回收；

當飛控計算機和總線通信故障，機載測控終端工作正常時，所述機載測控終端響應地面操縱人員發送的“備降”指令，通過串行通信總線和機載供配電管理設備，控制無人機在當前位置開傘回收；

飛控計算機、測控終端模塊和供配電管理設備分兩路連接方式，第一路為飛控計算機、測控終端模塊和供配電管理設備三者通過通信總線通信連接；第二路為測控終端模塊通過串行通信總線與飛控計算機雙向連接，同時又與供配電管理設備采用串行通信總線通信連接；

飛控計算機與各個舵機之間采用通信總線連接和 PWM 連接兩種通信連接方式；飛控計算機與無人機的衛星定位設備、各類傳感器、機載測控終端和機載供配電管理設備之間分別采用通信總線連接和串行通信總線連接這兩種通信連接方式。

2.根據權利要求1所述的基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，通過設置在所述機載供配電管理設備上的姿態測量模塊來監測無人機姿態。

3.根據權利要求1所述的基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，判定無人機姿態超限的標準為：將無人機姿態的俯仰角和滾轉角分別與各自的判定閾值進行對比，俯仰角和/或滾轉角超出判定閾值的范圍則判定無人機姿態超限；若未超出閾值范圍，則判定無人機未姿態超限，繼續判定。

4.根據權利要求3所述的基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，所述俯仰角的未超限范圍為：-30°~+30°；所述滾轉角的未超限范圍為：-50°~+50°。

5.根據權利要求2所述的基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，所述姿態測量模塊選用MPU-9250 9軸姿態傳感芯片來實現。

6.根據權利要求1所述的基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，所述飛控計算機與所述衛星定位設備之間的串行通信總線具體為RS422；所述飛控計算機與各類傳感器之間的串行通信總線具體包括：RS485、RS232和RS422；所述飛控計算機與所述機載測控終端和機載供配電管理設備之間的串行通信總線均為RS422。

7.根據權利要求1所述的基于供電管理設備的無人機應急回收方法，其特征在于，所述機載測控終端與所述機載供配電管理設備之間的串行通信總線方式為RS422。

8.一種基于供電管理設備的無人機應急回收裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于：所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-7任一所述無人機應急回收方法的步驟。