[發明專利]用于控制電機轉動的方法、電調、無人飛行器和存儲介質

在審

• 申請號: 201811237395.1
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109450336A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 于江濤
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: H02P23/24
• 分類號: H02P23/24;B64C27/12;B64D27/24;B64D31/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 鄺圓暉;肖冰濱

本發明實施方式提供一種用于控制電機轉動的方法、電子調速器、無人飛行器和存儲介質，屬于電機控制領域。所述用于控制電機轉動的方法包括：獲取轉向控制信號，其中所述轉向控制信號的脈沖特性與所述電機的轉動方向相關聯；以及根據所述脈沖特性確定所述電機的轉動方向。本發明技術方案可以通過檢測轉向控制信號的脈沖特性來確定電機的轉動方向，從而在電機接線時，不同位置的電機可以采用相同的接線方式，簡化了電機組裝流程。

技術領域

本發明涉及電機控制領域，具體地涉及一種用于控制電機轉動的方法、電子調速器、無人飛行器和存儲介質。

背景技術

多旋翼無人機是目前市面上常見的一類無人機，一般包括三個及以上螺旋槳組成。螺旋槳由電機帶動，電機由電子調速器驅動，三者構成了無人機的動力系統。飛行控制器通過發送信號給電子調速器，電子調速器根據飛控信號控制電機和槳的轉速，為無人機提供飛行動力。電機通常采用三相電機，通過三相接線與電子調速器三個輸出端連接。

由于多旋翼需要抵消螺旋槳旋轉時產生的反扭力，一般采用偶數槳的方式，采用多對正反槳的方式來彼此抵消旋轉產生的反扭力。這樣電子調速器在控制電機時需要根據所在位置選擇螺旋槳的旋轉方向。現有的方式一般采取，將電機的三根接線與電子調速器的三相對接，通過對換其中的兩相來實現電機的反轉。而在電子調速器中實際是同一旋轉方向。這種操作方式繁瑣，需要一一對接插頭并檢查轉向。此外，為簡化接頭的插接動作，現有方式中通常采用三合一接頭完成插接，這樣只需一次插接即可，可快速更換電子調速器或者電機。但這樣電機的轉向變化就需要調轉電機接線或電子調速器接線，因此需要采用至少兩個具有不同接線方式的電機型號來實現，然而在實際生產和備料時，采用兩個型號的電機維護會帶來物料成本、庫存成本的增加。

發明內容

為解決現有技術中存在的上述問題，本發明實施方式的目的是提供一種用于控制電機轉動的方法、電子調速器、無人飛行器和存儲介質。

為了實現上述目的，在本發明的第一方面，提供一種用于控制電機轉動的方法，所述方法包括：獲取轉向控制信號，其中所述轉向控制信號的脈沖特性與所述電機的轉動方向相關聯；以及根據所述脈沖特性確定所述電機的轉動方向。

可選地，所述方法還包括：根據確定的轉動方向，向所述電機輸入與該確定的轉動方向對應的驅動信號，以控制所述電機以該確定的轉動方向轉動。

可選地，所述轉向控制信號包括脈沖信號，所述脈沖特性包括以下至少一者：脈寬、脈寬變化率、預定脈寬范圍內的脈沖信號的數量、不同脈寬的脈沖信號的時序以及脈寬變化規律。

可選地，所述脈沖信號的脈寬小于電子調速器的啟動脈寬。

可選地，所述脈沖特性包括脈寬，所述根據所述脈沖特性確定所述電機的轉動方向包括：檢測多個連續的所述脈沖信號；計算多個所述脈沖信號的脈寬的平均值；以及根據所述平均值確定所述電機的轉動方向。

可選地，所述計算多個所述脈沖信號的脈寬的平均值包括：計算脈寬在預定范圍內的多個所述脈沖信號的脈寬的平均值；或者計算濾除最大脈寬的脈沖信號和最小脈寬的脈沖信號后的多個所述脈沖信號的平均值。

可選地，所述驅動信號為電壓信號，所述電壓信號的方向與確定的所述電機的轉動方向相關聯。

在本發明的第二方面，本發明實施方式還提供一種電子調速器，所述電子調速器包括：通信接口，被配置成獲取轉向控制信號，其中所述轉向控制信號的脈沖特性與所述電機的轉動方向相關聯；以及控制模塊，被配置成根據所述脈沖特性確定所述電機的轉動方向。

可選地，所述控制模塊還被配置成：根據確定的轉動方向向所述電機輸入與該確定的轉動方向對應的驅動信號，以控制所述電機以該確定的轉動方向轉動。