[發(fā)明專利]用于控制電機轉(zhuǎn)動的方法、電調(diào)、無人飛行器和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811237395.1
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109450336A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于江濤
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: H02P23/24
• 分類號: H02P23/24;B64C27/12;B64D27/24;B64D31/00
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 鄺圓暉;肖冰濱

1.一種用于控制電機轉(zhuǎn)動的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取轉(zhuǎn)向控制信號，其中所述轉(zhuǎn)向控制信號的脈沖特性與所述電機的轉(zhuǎn)動方向相關(guān)聯(lián)；以及

根據(jù)所述脈沖特性確定所述電機的轉(zhuǎn)動方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)確定的轉(zhuǎn)動方向，向所述電機輸入與該確定的轉(zhuǎn)動方向?qū)?yīng)的驅(qū)動信號，以控制所述電機以該確定的轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制信號包括脈沖信號，所述脈沖特性包括以下至少一者：脈寬、脈寬變化率、預(yù)定脈寬范圍內(nèi)的脈沖信號的數(shù)量、不同脈寬的脈沖信號的時序以及脈寬變化規(guī)律。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述脈沖信號的脈寬小于電子調(diào)速器的啟動脈寬。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述脈沖特性包括脈寬，所述根據(jù)所述脈沖特性確定所述電機的轉(zhuǎn)動方向包括：

檢測多個連續(xù)的所述脈沖信號；

計算多個所述脈沖信號的脈寬的平均值；以及

根據(jù)所述平均值確定所述電機的轉(zhuǎn)動方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述計算多個所述脈沖信號的脈寬的平均值包括：

計算脈寬在預(yù)定范圍內(nèi)的多個所述脈沖信號的脈寬的平均值；或者

計算濾除最大脈寬的脈沖信號和最小脈寬的脈沖信號后的多個所述脈沖信號的平均值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動信號為電壓信號，所述電壓信號的方向與確定的所述電機的轉(zhuǎn)動方向相關(guān)聯(lián)。

8.一種電子調(diào)速器，其特征在于，所述電子調(diào)速器包括：

通信接口，被配置成獲取轉(zhuǎn)向控制信號，其中所述轉(zhuǎn)向控制信號的脈沖特性與所述電機的轉(zhuǎn)動方向相關(guān)聯(lián)；以及

控制模塊，被配置成根據(jù)所述脈沖特性確定所述電機的轉(zhuǎn)動方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子調(diào)速器，其特征在于，所述控制模塊還被配置成：

根據(jù)確定的轉(zhuǎn)動方向向所述電機輸入與該確定的轉(zhuǎn)動方向?qū)?yīng)的驅(qū)動信號，以控制所述電機以該確定的轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子調(diào)速器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制信號包括脈沖信號，所述脈沖特性包括以下至少一者：脈寬、脈寬變化率、預(yù)定脈寬范圍內(nèi)的脈沖信號的數(shù)量、不同脈寬的脈沖信號的時序以及脈寬變化規(guī)律。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電子調(diào)速器，其特征在于，所述脈沖信號的脈寬小于電子調(diào)速器的啟動脈寬。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電子調(diào)速器，其特征在于，所述脈沖特性包括脈寬，所述控制模塊根據(jù)所述脈沖特性確定所述電機的轉(zhuǎn)動方向包括：

檢測連續(xù)的多個所述脈沖信號；

計算多個所述脈沖的脈寬的平均值；以及

根據(jù)所述平均值確定所述電機的轉(zhuǎn)動方向。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電子調(diào)速器，其特征在于，所述控制模塊計算多個所述脈沖信號的脈寬的平均值包括：

計算脈寬在預(yù)定范圍內(nèi)的多個所述脈沖信號的脈寬的平均值；或者

計算濾除最大脈寬的脈沖信號和最小脈寬的脈沖信號后的多個所述脈沖信號的平均值。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子調(diào)速器，其特征在于，所述驅(qū)動信號為電壓信號，所述電壓信號的方向與確定的所述電機的轉(zhuǎn)動方向相關(guān)聯(lián)。