[發明專利]車輛

有效

• 申請號: 201811235921.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109693678B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 小川大介;矢嶋翼
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B61B13/00
• 分類號: B61B13/00;B61L23/00;B65G35/00;H04N23/95
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 殷超;譚祐祥

本發明涉及一種車輛，具備：行駛部，沿著軌道行駛；行駛控制部，基于搭載的攝像裝置攝像出的圖像對軌道形狀進行圖像識別，基于圖像識別結果進行行駛部的控制；信息取得部，取得通過沿著軌道行駛而經過的多個地點的各自的位置信息和其取得順序；以及存儲部，存儲由信息取得部取得的信息。

技術領域

本發明涉及沿著軌道行駛的車輛。

背景技術

在日本特開2016－210371號公報（專利文獻1）中記載了上述那樣的車輛的一例。專利文獻1的車輛具備行駛部，該行駛部沿著設置在頂棚附近的軌道行駛。

這樣的在頂棚附近行駛的車輛具備對行駛部進行控制的行駛控制部和存儲信息的存儲部。此外，這樣的車輛具備位置信息讀取部，其讀取沿著軌道離散地配置的多個位置顯示裝置的位置信息。并且，在存儲部中，存儲有將各位置顯示裝置的位置信息與作為表示軌道的形狀及連接關系的信息的基本地圖信息建立了關聯的狀態的行駛用地圖信息。行駛控制裝置基于由位置信息讀取部讀取的位置顯示裝置的信息和行駛用地圖信息對行駛部進行控制，以使車輛沿著軌道行駛。

可是，在這樣的車輛中，需要預先準備將各位置顯示裝置的位置信息與基本地圖信息建立了關聯的行駛用地圖信息，并使該行駛用地圖信息存儲到存儲部中。但是，在車輛的行駛路徑較長、位置信息的數量較多的情況下，在制作這樣的行駛用地圖信息的作業中也需要許多時間和工作量。此外，在這樣花費許多時間和工作量制作出行駛用地圖信息后，在行駛路徑被變更的情況下，還需要再次重新制作行駛用地圖信息，所以要花費更多的時間和工作量。

發明內容

所以，希望實現以下這樣的技術：其能夠使用來制作將位置信息與基本地圖信息建立了關聯的行駛用地圖信息的作業簡單化。

鑒于上述的車輛的特征結構為，搭載有攝像裝置，沿著軌道行駛，具備：行駛部，沿著前述軌道行駛；行駛控制部，基于前述攝像裝置攝像出的圖像對軌道形狀進行圖像識別，基于圖像識別結果進行前述行駛部的控制；信息取得部，取得通過沿著前述軌道行駛而經過的多個地點的各自的位置信息和其取得順序；以及存儲部，存儲由前述信息取得部取得的信息。

根據該方案，行駛控制部能夠基于圖像識別結果識別行駛的軌道的形狀來控制行駛部，所以即使是沒有齊備行駛用地圖信息的狀態也能夠使行駛部沿著軌道行駛。并且，在這樣的行駛中，能夠由信息取得部取得沿著軌道的多個地點的各自的位置信息和其取得順序，將該取得的信息向存儲部存儲。通過利用這樣存儲在存儲部中的位置信息的取得順序的信息，能夠使將位置信息與基本地圖信息建立關聯的作業簡單化。因而，能夠使用來制作將位置信息與基本地圖信息建立了關聯的行駛用地圖信息的作業簡單化。

附圖說明

圖1是物品輸送設備的俯視圖。

圖2是物品輸送車的側視圖。

圖3是物品輸送車的主視圖。

圖4是分支部的俯視圖。

圖5是分支部的俯視圖。

圖6是合流部的俯視圖。

圖7是控制塊圖。

圖8是搭載有攝像裝置的物品輸送車的側視圖。

圖9是表示在學習控制中物品輸送車的行駛路徑的圖。

具體實施方式

1.實施方式

基于附圖對具備車輛的物品輸送設備的實施方式進行說明。