[發明專利]車輛

有效

• 申請號: 201811235921.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109693678B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 小川大介;矢嶋翼
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B61B13/00
• 分類號: B61B13/00;B61L23/00;B65G35/00;H04N23/95
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 殷超;譚祐祥

1.一種車輛，搭載有攝像裝置，沿著軌道行駛，其特征在于，

具備：

行駛部，沿著前述軌道行駛；

行駛控制部，基于前述攝像裝置攝像出的圖像對沿前述車輛的行駛方向的軌道的形狀即軌道形狀進行圖像識別，基于圖像識別的結果進行前述行駛部的控制；

信息取得部，取得通過沿著前述軌道行駛而經過的多個地點的各自的位置信息和其取得順序；以及

存儲部，存儲由前述信息取得部取得的信息。

2.如權利要求1所述的車輛，其特征在于，

前述行駛控制部基于前述圖像識別結果判別前述軌道分支的分支部的有無及其形狀，在前述分支部的各自處決定行進方向，使得在前述分支部處分支的多個前述軌道中存在前述行駛部沒有行駛的前述軌道的情況下優先地選擇沒有行駛的前述軌道，控制前述行駛部以使其向所決定的行進方向行駛，并且基于前述軌道形狀的前述圖像識別結果根據前述軌道的曲率來控制前述行駛部的行駛速度。

3.一種車輛，搭載有攝像裝置，沿著軌道行駛，

具備：

行駛部，沿著前述軌道行駛；

行駛控制部，基于前述攝像裝置攝像出的圖像對軌道形狀進行圖像識別，基于圖像識別的結果進行前述行駛部的控制；

信息取得部，取得通過沿著前述軌道行駛而經過的多個地點的各自的位置信息和其取得順序；以及

存儲部，存儲由前述信息取得部取得的信息，

前述行駛控制部基于前述圖像識別結果判別前述軌道分支的分支部的有無及其形狀，在前述分支部的各自處決定行進方向，使得在前述分支部處分支的多個前述軌道中存在前述行駛部沒有行駛的前述軌道的情況下優先地選擇沒有行駛的前述軌道，控制前述行駛部以使其向所決定的行進方向行駛其特征在于，

前述信息取得部包括位置信息讀取部，所述位置信息讀取部讀取沿著前述軌道離散地配置的多個位置顯示裝置的位置信息，前述信息取得部取得由前述位置信息讀取部讀取的前述位置顯示裝置的各自的位置信息、和表示多個前述位置顯示裝置被前述軌道怎樣連接的連接信息。

4.如權利要求3所述的車輛，其特征在于，

還具備地圖存儲部，其存儲有作為前述軌道的形狀及連接關系的信息的基本地圖信息；

前述信息取得部將所取得的前述位置信息及前述連接信息以與前述基本地圖信息建立了關聯的狀態向前述地圖存儲部存儲。

5.如權利要求3或4所述的車輛，其特征在于，

前述行駛部具備引導輥，當在前述分支部處行駛時，所述引導輥將前述行駛部向前述行進方向導引；

前述行駛控制部在前述分支部處，使前述引導輥向與所決定的行進方向對應的位置移動。

6.如權利要求5所述的車輛，其特征在于，

前述信息取得部除了前述位置信息和前述連接信息以外，還取得表示相鄰的前述位置顯示裝置的距離的距離信息、表示對多個前述位置顯示裝置的各自設定的相對于前述行駛部的設定行駛速度的速度信息、和表示經過了多個前述位置顯示裝置的各自時的前述行駛部的前述引導輥的位置的輥信息的至少一個。