[發明專利]雙足機器人的行走控制方法及裝置、存儲介質、終端

有效

• 申請號: 201811234365.5
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN111093007B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 李占鵬;趙曉東;郭穎
• 申請（專利權）人: 遼寧石油化工大學
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/235;H04W4/80;B62D57/032;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種雙足機器人的行走控制方法及裝置、存儲介質、終端，涉及電子技術領域，主要目的在于解決現有較暗或較亮的環境中，雙足可行走機器人在按照黑線道路行走時，容易被曝光的亮度影響對黑線的識別，降低了行走路線的準確性的問題。包括：處理器接收線性CCD圖像傳感器以及拍攝圖像設備分別發送的圖像信號以及圖像信息；根據所述圖像信號的電壓值確定曝光量、以及根據所述圖像信息中的像素信息確定黑線圖像；處理器將所述曝光量與預設曝光量進行對比，并將所述黑線圖像與預設黑線圖像進行對比，分別得到第一對比結果與第二對比結果；根據所述第一對比結果與所述第二對比結果生成行走控制指令，并向舵機控制器發送所述行走控制指令。

技術領域

本發明涉及一種電子技術領域，特別是涉及一種雙足機器人的行走控制方法及裝置、存儲介質、終端。

背景技術

隨著機器人領域的快速發展，雙足可行走機器人已經逐漸代替傳統的輪式機器人。雙足可行走機器人屬于仿生機器人，模仿人的行走姿勢，雙足占據更小的空間，使機器人在進行工作過程中具有更為優越的跨越障礙的能力。

目前，雙足可行走機器人在應用于物料搬運和服務行業時，是按照預先設定的線路進行行走的，雙足可行走機器人在已經規劃好的路徑上自主行走時，需要根據識別到的道路信息進行行走，但是，在此過程中，較暗或較亮的環境中，雙足可行走機器人無法準確識別出有效的道路信號，在按照黑線道路行走時，容易被曝光的亮度影響對黑線的識別，降低了行走路線的準確性。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種雙足機器人的行走控制方法及裝置、存儲介質、終端，主要目的在于解決現有較暗或較亮的環境中，雙足可行走機器人無法準確識別出有效的道路信號，且在按照黑線道路行走時，容易被曝光的亮度影響對黑線的識別，降低了行走路線的準確性的問題。

依據本發明一個方面，提供了一種雙足機器人的行走控制方法，包括：

處理器接收線性CCD圖像傳感器以及拍攝圖像設備分別發送的圖像信號以及圖像信息；

根據所述圖像信號的電壓值確定曝光量、以及根據所述圖像信息中的像素信息確定黑線圖像；

所述處理器將所述曝光量與預設曝光量進行對比，并將所述黑線圖像與預設黑線圖像進行對比，分別得到第一對比結果與第二對比結果；

根據所述第一對比結果與所述第二對比結果生成行走控制指令，并向舵機控制器發送所述行走控制指令，以使得所述舵機控制器根據所述行走控制指令驅動舵機進行移動。

進一步地，所述處理器將所述曝光量與預設曝光量進行對比，并將所述黑線圖像與預設黑線圖像進行對比，分別得到第一對比結果與第二對比結果包括：

所述處理器通過預設自適應算法迭代計算所述曝光量與預設曝光量的對比結果，確定出作為第一對比結果的實際曝光量；所述處理器通過預設圖像處理策略將所述黑線圖像與預設黑線圖像進行對比，確定出作為第二對比結果的實際黑線圖像。

進一步地，所述根據所述第一對比結果與所述第二對比結果生成行走控制指令，并向舵機控制器發送所述行走控制指令包括：

通過黑線提取算法對所述實際曝光量進行黑線提取，按照所述線性CCD圖像傳感器的128個像素點生成所述舵機移動的第一坐標位置；通過所述實際黑線圖像的大小計算所述舵機可移動的第二坐標位置；根據所述第一坐標位置與所述第二坐標位置擬合出所述舵機移動的最優坐標位置，并根據所述最優坐標位置生成行走控制指令，并向舵機控制器發送所述行走控制指令。

進一步地，所述方法還包括：

所述處理器通過所述舵機控制器實時獲取所述舵機移動位置；

判斷所述移動位置與預設行走軌跡之間的行走誤差是否超過預設誤差閾值；