[發(fā)明專利]雙足機(jī)器人的行走控制方法及裝置、存儲介質(zhì)、終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811234365.5
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN111093007B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李占鵬;趙曉東;郭穎
• 申請（專利權(quán)）人: 遼寧石油化工大學(xué)
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/235;H04W4/80;B62D57/032;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙足機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，包括：

處理器接收線性CCD圖像傳感器以及拍攝圖像設(shè)備分別發(fā)送的圖像信號以及圖像信息；

根據(jù)所述圖像信號的電壓值確定曝光量、以及根據(jù)所述圖像信息中的像素信息確定黑線圖像；

所述處理器將所述曝光量與預(yù)設(shè)曝光量進(jìn)行對比，并將所述黑線圖像與預(yù)設(shè)黑線圖像進(jìn)行對比，分別得到第一對比結(jié)果與第二對比結(jié)果；

根據(jù)所述第一對比結(jié)果與所述第二對比結(jié)果生成行走控制指令，并向舵機(jī)控制器發(fā)送所述行走控制指令，以使得所述舵機(jī)控制器根據(jù)所述行走控制指令驅(qū)動舵機(jī)進(jìn)行移動；

其中，所述處理器將所述曝光量與預(yù)設(shè)曝光量進(jìn)行對比，并將所述黑線圖像與預(yù)設(shè)黑線圖像進(jìn)行對比，分別得到第一對比結(jié)果與第二對比結(jié)果包括：

所述處理器通過預(yù)設(shè)自適應(yīng)算法迭代計(jì)算所述曝光量與預(yù)設(shè)曝光量的對比結(jié)果，確定出作為第一對比結(jié)果的實(shí)際曝光量；所述處理器通過預(yù)設(shè)圖像處理策略將所述黑線圖像與預(yù)設(shè)黑線圖像進(jìn)行對比，確定出作為第二對比結(jié)果的實(shí)際黑線圖像；

所述根據(jù)所述第一對比結(jié)果與所述第二對比結(jié)果生成行走控制指令，并向舵機(jī)控制器發(fā)送所述行走控制指令包括：

通過黑線提取算法對所述實(shí)際曝光量進(jìn)行黑線提取，按照所述線性CCD圖像傳感器的128個(gè)像素點(diǎn)生成所述舵機(jī)移動的第一坐標(biāo)位置；通過所述實(shí)際黑線圖像的大小計(jì)算所述舵機(jī)可移動的第二坐標(biāo)位置；根據(jù)所述第一坐標(biāo)位置與所述第二坐標(biāo)位置擬合出所述舵機(jī)移動的最優(yōu)坐標(biāo)位置，并根據(jù)所述最優(yōu)坐標(biāo)位置生成行走控制指令，并向舵機(jī)控制器發(fā)送所述行走控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述處理器通過所述舵機(jī)控制器實(shí)時(shí)獲取所述舵機(jī)移動位置；

判斷所述移動位置與預(yù)設(shè)行走軌跡之間的行走誤差是否超過預(yù)設(shè)誤差閾值；

若超過，則發(fā)送報(bào)警信號，并向所述舵機(jī)控制器發(fā)送停止移動信號，以使得所述舵機(jī)控制器驅(qū)動所述舵機(jī)停止移動。

3.一種雙足機(jī)器人的行走控制裝置，其特征在于，包括：

接收單元，用于處理器接收線性CCD圖像傳感器以及拍攝圖像設(shè)備分別發(fā)送的圖像信號以及圖像信息；

確定單元，用于根據(jù)所述圖像信號的電壓值確定曝光量、以及根據(jù)所述圖像信息中的像素信息確定黑線圖像；

對比單元，用于所述處理器將所述曝光量與預(yù)設(shè)曝光量進(jìn)行對比，并將所述黑線圖像與預(yù)設(shè)黑線圖像進(jìn)行對比，分別得到第一對比結(jié)果與第二對比結(jié)果；

生成單元，用于根據(jù)所述第一對比結(jié)果與所述第二對比結(jié)果生成行走控制指令，并向舵機(jī)控制器發(fā)送所述行走控制指令，以使得所述舵機(jī)控制器根據(jù)所述行走控制指令驅(qū)動舵機(jī)進(jìn)行移動；

所述對比單元，具體用于所述處理器通過預(yù)設(shè)自適應(yīng)算法迭代計(jì)算所述曝光量與預(yù)設(shè)曝光量的對比結(jié)果，確定出作為第一對比結(jié)果的實(shí)際曝光量；所述處理器通過預(yù)設(shè)圖像處理策略將所述黑線圖像與預(yù)設(shè)黑線圖像進(jìn)行對比，確定出作為第二對比結(jié)果的實(shí)際黑線圖像；

所述生成單元，具體用于通過黑線提取算法對所述實(shí)際曝光量進(jìn)行黑線提取，按照所述線性CCD圖像傳感器的128個(gè)像素點(diǎn)生成所述舵機(jī)移動的第一坐標(biāo)位置；通過所述實(shí)際黑線圖像的大小計(jì)算所述舵機(jī)可移動的第二坐標(biāo)位置；根據(jù)所述第一坐標(biāo)位置與所述第二坐標(biāo)位置擬合出所述舵機(jī)移動的最優(yōu)坐標(biāo)位置，并根據(jù)所述最優(yōu)坐標(biāo)位置生成行走控制指令，并向舵機(jī)控制器發(fā)送所述行走控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

獲取單元，用于所述處理器通過所述舵機(jī)控制器實(shí)時(shí)獲取所述舵機(jī)移動位置；

判斷單元，用于判斷所述移動位置與預(yù)設(shè)行走軌跡之間的行走誤差是否超過預(yù)設(shè)誤差閾值；

發(fā)送單元，用于若判斷單元判斷所述移動位置與預(yù)設(shè)行走軌跡之間的行走誤差超過預(yù)設(shè)誤差閾值，則發(fā)送報(bào)警信號，并向所述舵機(jī)控制器發(fā)送停止移動信號，以使得所述舵機(jī)控制器驅(qū)動所述舵機(jī)停止移動。

5.一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的雙足機(jī)器人的行走控制方法對應(yīng)的操作。

6.一種終端，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的雙足機(jī)器人的行走控制方法對應(yīng)的操作。