[發(fā)明專(zhuān)利]一種電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)、控制方法和電動(dòng)汽車(chē)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811230942.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109515409B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸群;王海東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京長(zhǎng)城華冠汽車(chē)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60T7/04
• 分類(lèi)號(hào): B60T7/04;B60K26/02
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 張馳;宋志強(qiáng)

1.一種電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一攝像頭，布置在前圍板上且攝像方向朝向地板，用于獲取第一對(duì)象在第一時(shí)間點(diǎn)的二維靜態(tài)圖像，并獲取所述第一對(duì)象在所述第一時(shí)間點(diǎn)之后的三維動(dòng)態(tài)圖像；

第一匹配模塊，存儲(chǔ)有預(yù)定的腳型模板，用于將所述二維靜態(tài)圖像與所述腳型模板進(jìn)行匹配，并當(dāng)匹配成功時(shí)，生成無(wú)踏板控制開(kāi)啟命令；

第一確定模塊，用于在所述第一匹配模塊生成所述無(wú)踏板控制開(kāi)啟命令后，從所述三維動(dòng)態(tài)圖像中識(shí)別出第一對(duì)象的動(dòng)態(tài)軌跡，基于所述動(dòng)態(tài)軌跡確定第一距離傳感器的工作模式為加速模式或制動(dòng)模式；

第一距離傳感器，布置在前圍板上且檢測(cè)方向朝向地板，用于在制動(dòng)模式時(shí)在第一檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到第一對(duì)象，生成包含所述第一對(duì)象在所述第一檢測(cè)范圍內(nèi)的位置量的第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)，且向整車(chē)控制器發(fā)送所述第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)；在加速模式時(shí)在第一檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到第一對(duì)象，生成包含所述第一對(duì)象在所述第一檢測(cè)范圍內(nèi)的位置量的第一加速觸發(fā)信號(hào)，且向整車(chē)控制器發(fā)送所述第一加速觸發(fā)信號(hào)；

整車(chē)控制器，用于當(dāng)檢測(cè)到電動(dòng)汽車(chē)上電信號(hào)、檔位狀態(tài)為前進(jìn)檔、駐車(chē)制動(dòng)狀態(tài)為松開(kāi)且接收到所述第一加速觸發(fā)信號(hào)時(shí)，基于第一加速觸發(fā)信號(hào)包含的位置量生成扭矩輸出指令；當(dāng)檢測(cè)到電動(dòng)汽車(chē)上電信號(hào)且接收到所述第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)時(shí)，基于第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)包含的位置量生成制動(dòng)力矩輸出指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

制動(dòng)器，用于基于所述制動(dòng)力矩輸出指令輸出制動(dòng)力矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于基于所述扭矩輸出指令輸出扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一距離傳感器包括：

發(fā)生器，布置在前圍板上，用于發(fā)射檢測(cè)線束；

接收器，布置在地板上，用于接收檢測(cè)線束。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一距離傳感器為電容式接近開(kāi)關(guān)。

6.一種電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，包括：

布置在前圍板上且攝像方向朝向地板的第一攝像頭，獲取第一對(duì)象在第一時(shí)間點(diǎn)的二維靜態(tài)圖像，并獲取所述第一對(duì)象在所述第一時(shí)間點(diǎn)之后的三維動(dòng)態(tài)圖像；

存儲(chǔ)有預(yù)定的腳型模板的第一匹配模塊，將所述二維靜態(tài)圖像與所述腳型模板進(jìn)行匹配，并當(dāng)匹配成功時(shí)，生成無(wú)踏板控制開(kāi)啟命令；

在所述第一匹配模塊生成所述無(wú)踏板控制開(kāi)啟命令后，第一確定模塊從所述三維動(dòng)態(tài)圖像中識(shí)別出第一對(duì)象的動(dòng)態(tài)軌跡，基于所述動(dòng)態(tài)軌跡確定第一距離傳感器的工作模式為加速模式或制動(dòng)模式；

布置在前圍板上且檢測(cè)方向朝向地板的第一距離傳感器，在制動(dòng)模式時(shí)在第一檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到第一對(duì)象，生成包含所述第一對(duì)象在所述第一檢測(cè)范圍內(nèi)的位置量的第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)，且向整車(chē)控制器發(fā)送所述第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)；在加速模式時(shí)在第一檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到第一對(duì)象，生成包含所述第一對(duì)象在所述第一檢測(cè)范圍內(nèi)的位置量的第一加速觸發(fā)信號(hào)，且向整車(chē)控制器發(fā)送所述第一加速觸發(fā)信號(hào)；

當(dāng)整車(chē)控制器檢測(cè)到電動(dòng)汽車(chē)上電信號(hào)、檔位狀態(tài)為前進(jìn)檔、駐車(chē)制動(dòng)狀態(tài)為松開(kāi)且接收到所述第一加速觸發(fā)信號(hào)時(shí)，基于第一加速觸發(fā)信號(hào)包含的位置量生成扭矩輸出指令；當(dāng)整車(chē)控制器檢測(cè)到電動(dòng)汽車(chē)上電信號(hào)且接收到所述第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)時(shí)，基于第一制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)包含的位置量生成制動(dòng)力矩輸出指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括：

制動(dòng)器基于所述制動(dòng)力矩輸出指令輸出制動(dòng)力矩。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制方法，其特征在于，還包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)基于所述扭矩輸出指令輸出扭矩。

9.一種電動(dòng)汽車(chē)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)的控制系統(tǒng)。