[發明專利]一種基于北斗定位的無人機集魚系統

有效

• 申請號: 201811230893.3
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109116395B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 唐偉杰;陳雪婷;蒙梓瀾;戴宇;黃藝娟;賴日文;張凱程;張春渝
• 申請（專利權）人: 福建農林大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S13/88;G01S15/96;A01K79/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑

本發明公開了一種基于北斗定位的無人機集魚系統，屬于智能水產養殖領域,包括無人機、定位系統、集魚系統；所述無人機安裝有自控系統、探魚器、第一無線通信系統；所述定位系統包括北斗定位芯片、北斗衛星系統及通信接收站，所述北斗定位芯片安裝在無人機上；所述集魚系統包括集魚箱，所述集魚箱安放在無人機下部，由無人機控制升降，所述集魚箱的兩端均設有入口，在集魚箱的中部設有誘魚燈。實現了高精度定位魚群在水域中的位置，為捕撈中心派捕魚船提供了目標；利用誘魚燈與集魚箱的協同作用，可以穩定魚群的位置，防止定位信息偏差；同時集魚箱起到輔助捕魚的作用，可為后續漁船的捕撈提供便利。

技術領域

本發明涉及智能水產養殖領域，尤其是一種基于北斗定位的無人機集魚系統。

背景技術

在大型水庫或近海水域的水產養殖中，由于對魚群的確定位置不準，通常會浪費大量的時間在對魚群的搜索定位上，導致魚船捕魚的效率低下。為了解決這一問題，現有技術中有針對魚群定位后發送定位信息給捕撈指揮中心的裝置。然而在具體實施的過程的中，魚群的蹤跡是動態變化的，因此在一些情況下，定位后魚群位置出現了偏差，這同樣也會給捕撈工作帶來困難。另外，頻繁地進行定位確定也給定位設備提出更高的要求。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：針對上述存在的問題，提供一種基于北斗定位的無人機集魚系統，能夠在對魚群進行定位的同時，利用誘魚燈和集魚系統進行位置的相對固定，起到輔助捕撈的作用。

本發明采用的技術方案如下：包括無人機、定位系統、集魚系統；所述無人機安裝有自控系統、探魚器、第一無線通信系統，所述自控系統、探魚器與第一無線通信系統連接；所述定位系統包括第一北斗終端、第二北斗終端，北斗衛星系統及通信接收站，所述第一北斗終端安裝在無人機上；所述集魚系統包括集魚箱及其連接的浮板，所述集魚系統安放在無人機下部，由無人機控制升降，所述集魚箱的兩端均設有入口，在集魚箱的中部設有誘魚燈，所述浮板上安裝有第二北斗終端。

上述集魚系統的工作原理為：北斗終端與北斗衛星系統及通信接收站連接，北斗終端能夠接收北斗衛星系統定位的信息，并且能夠傳輸位置信息給通信接收站。由捕撈中心傳輸信號指揮無人機自控飛行，無人機利用北斗終端進行定位，在水庫及近海海域進行魚群搜索，當發現密集魚群后，控制集魚系統放入水中，利用誘魚燈對魚群進行引誘，部分魚群從集魚箱的兩端入口進入集魚箱。無人機可自行離開執行其它任務，由集魚系統的第二北斗終端將位置信息不斷反饋給通信接收站，從而利于后續的捕撈工作。

優選地，所述集魚箱通過連接部與浮板連接，所述集魚箱為由密度大于水的材料制成的鏤空結構，所述浮板排開水所產生的浮力大于集魚箱和浮板自身重力之和。集魚箱可由密度大于水的材料制成，例如不銹鋼等；設置為鏤空結構，可減少無人機的負荷，所述鏤空結構的大小應小于常規魚苗或幼魚的體積大小，減少對未成熟魚群的捕撈，另外鏤空結構使得集魚箱在下沉入水中時更易往下沉入。由于浮板的重力大于集魚箱的重力，拉住集魚箱，使得集魚箱不易沉底，便于后續再利用。同時，第二北斗終端設置在浮板上，不沉入水面，從而可以有效避免第二北斗終端遭到破壞，妨礙其信息的發送。

優選地，所述集魚箱為籠式結構，籠體中部直徑大于兩端入口直徑。集魚箱兩端入口較小，便于魚群在進入籠體后不易逃出，較大的籠體則能夠裝入更多的魚。

優選地，所述無人機下部安裝有若干升降氣缸，所述每個升降氣缸的伸縮桿的端部安裝有吊鉤，由微型電機控制吊鉤的開閉，所述集魚系統通過吊環安裝在吊鉤上。

優選地，所述無人機具有避障裝置。所述避障裝置為探測傳感器，當無人機在飛行的過程中，傳感器探測到前方有障礙時，會將所探測的障礙的距離及大小傳輸到無人機的控制系統，進而由預先在無人機控制系統內設的程序來判斷是否停止飛行、返航或者繞行，保障飛行時的安全。

優選地，所述探魚器的種類是超聲波探魚器或雷達探魚器。