[發(fā)明專利]一種三維地圖繪制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811230549.4
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109520513B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 牟雪曼;張騁
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G09B29/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明提供了一種三維地圖繪制方法及裝置。所述方法包括從地圖原始數(shù)據(jù)中提取目標圖層，所述地圖原始數(shù)據(jù)以圖層數(shù)據(jù)組織，每個圖層數(shù)據(jù)包括基本點坐標集和基本點屬性；將目標圖層中的基本點坐標集進行坐標變換，以得到地心地固坐標系下的點位數(shù)據(jù)；根據(jù)所述點位數(shù)據(jù)繪制目標圖層表示的三維形狀。本發(fā)明直接使用采集來的地圖數(shù)據(jù)，無需對地圖進行編譯，節(jié)省了地圖數(shù)據(jù)處理所需時間，也保證了不會因為編譯過程而造成原始數(shù)據(jù)信息損失。通過對數(shù)據(jù)直接三維建模，省去了人工手動標定地圖數(shù)據(jù)的工作。而且，相比現(xiàn)有的三維地圖將道路周邊建筑進行三維化，本方法繪制出的道路模型更加有空間立體感。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖數(shù)據(jù)處理及其可視化領(lǐng)域，尤其涉及一種三維地圖繪制方法及裝置。

背景技術(shù)

在智能駕駛汽車正式上路前，為了節(jié)省成本并且保證車輛和道路行人安全，需要在一個計算機生成的虛擬環(huán)境中測試無人智能駕駛汽車的行駛算法。為了給汽車提供可行駛的道路空間，并且盡可能地模擬真實道路，在構(gòu)建的虛擬環(huán)境中，需要以實際地圖數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)繪制出相應(yīng)的三維道路模型。

作為無人智能駕駛技術(shù)不可或缺的一部分，高精度地圖已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車智能駕駛領(lǐng)域中。與傳統(tǒng)電子地圖不同，高精度電子地圖的服務(wù)對象是無人駕駛車；除了描述道路級別的基本信息之外，高精度地圖還包括了對車道、車道線、路面標線及交通標志等信息的描述，進而為汽車提供了厘米級別高精度自主定位功能，為智能駕駛功能提供了可能性和可行性。

傳統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)供應(yīng)商以及提供地圖服務(wù)的互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)都可以對地圖數(shù)據(jù)進行一定程度的可視化。但他們所涉及到的地圖繪制大都是以二維地圖顯示。近年來，多家地圖廠商也開始提供三維地圖顯示功能。但現(xiàn)有三維地圖顯示功能大多傾向于顯示道路兩側(cè)的三維建筑物，而無法顯示對于模擬真實道路訓(xùn)練智能駕駛汽車至關(guān)重要的三維道路。

進一步地，地圖數(shù)據(jù)供應(yīng)商一般在地圖數(shù)據(jù)處理時將原始采集來的數(shù)據(jù)加工成某種中間格式，這種中間格式的轉(zhuǎn)換算法一般都是核心技術(shù)，不會公開給車輛開發(fā)商，這就給車輛開發(fā)商獲取三維道路模型帶來了更大困難。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種三維地圖繪制方法及裝置。

本發(fā)明是以如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種三維地圖繪制方法，所述方法包括：

從地圖原始數(shù)據(jù)中提取目標圖層，所述地圖原始數(shù)據(jù)以圖層數(shù)據(jù)組織，每個圖層數(shù)據(jù)包括基本點坐標集和基本點屬性；

將目標圖層中的基本點坐標集進行坐標變換，以得到地心地固坐標系下的點位數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點位數(shù)據(jù)繪制目標圖層表示的三維形狀。

進一步地，每個圖層數(shù)據(jù)包括基本點坐標集和基本點屬性，基本點坐標集為定義基本形狀的坐標數(shù)據(jù)，基本點屬性可以被記錄在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫之中。

進一步地，所述根據(jù)所述點位數(shù)據(jù)繪制目標圖層表示的三維形狀包括繪制道路模型，所述繪制道路模型包括：

獲取車道圖層對應(yīng)的點位數(shù)據(jù)，所述點位數(shù)據(jù)表示基本點在地心地固坐標系中的坐標；

獲取每個基本點對應(yīng)的屬性數(shù)據(jù)，所述屬性包括以所述基本點為中心所述車道的寬度；

根據(jù)點位數(shù)據(jù)和屬性數(shù)據(jù)繪制三維道路。

進一步地，所述根據(jù)點位數(shù)據(jù)和屬性數(shù)據(jù)繪制三維道路包括：

獲取每個基本點的朝向；

根據(jù)每個基本點的朝向，在與朝向垂直的方向拓展出一個平面；

在所述平面中根據(jù)點位數(shù)據(jù)和屬性數(shù)據(jù)計算點位數(shù)據(jù)對應(yīng)的車道左右臨界點；

連接各個左臨界點，以及右臨界點，以得到三維車道。