[發明專利]一種三維地圖繪制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811230549.4
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109520513B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 牟雪曼;張騁
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G09B29/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種三維地圖繪制方法，其特征在于，所述方法包括：

從地圖原始數據中提取目標圖層，所述地圖原始數據以圖層數據組織，每個圖層數據包括基本點坐標集和基本點屬性；

將目標圖層中的基本點坐標集進行坐標變換，以得到地心地固坐標系下的點位數據；

根據所述點位數據繪制目標圖層表示的三維形狀；

所述根據所述點位數據繪制目標圖層表示的三維形狀包括繪制道路模型，所述繪制道路模型包括：

獲取車道圖層對應的點位數據，所述點位數據表示基本點在地心地固坐標系中的坐標；

獲取每個基本點對應的屬性數據，所述屬性包括以所述基本點為中心車道的寬度；

根據點位數據和屬性數據繪制三維道路；

所述根據點位數據和屬性數據繪制三維道路包括：

獲取每個基本點的朝向；

根據每個基本點的朝向，在與朝向垂直的方向拓展出一個平面；

在所述平面中根據點位數據和屬性數據計算點位數據對應的車道左右臨界點；

連接各個左臨界點，以及右臨界點，以得到三維車道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

每個圖層數據包括基本點坐標集和基本點屬性，基本點坐標集為定義基本形狀的坐標數據，基本點屬性被記錄在預設數據庫之中。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述基本點與下一個基本點的連線表征所述基本點的朝向。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

在繪制出三維車道之后，將繪制好的地圖分模型導出，在導出前對每個車道進行坐標偏移，偏移過程包括：

一段車道面的所有頂點為x_i,導出后將模型的本地坐標中心點確定為

將車道的所有頂點進行偏移使其坐標變為

5.一種三維地圖繪制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數據提取模塊，用于從地圖原始數據中提取目標圖層，所述地圖原始數據以圖層數據組織，每個圖層數據包括基本點坐標集和基本點屬性；

轉換模塊，用于將目標圖層中的基本點坐標集進行坐標變換，以得到地心地固坐標系下的點位數據；

繪制模塊，用于根據所述點位數據繪制目標圖層表示的三維形狀；

所述繪制模塊包括：

車道點位提取單元，用于獲取車道圖層對應的點位數據，所述點位數據表示基本點在地心地固坐標系中的坐標；

屬性數據提取單元，用于獲取每個基本點對應的屬性數據，所述屬性包括以所述基本點為中心所述車道的寬度；

車道繪制單元，用于根據點位數據和屬性數據繪制三維道路；

所述車道繪制單元包括：

朝向獲取單元，用于獲取每個基本點的朝向；

拓展單元，用于根據每個基本點的朝向，在與朝向垂直的方向拓展出一個平面；

臨界點獲取單元，用于在所述平面中根據點位數據和屬性數據計算點位數據對應的車道左右臨界點；

連接單元，用于連接各個左臨界點，以及右臨界點，以得到三維車道。