[發明專利]一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法

在審

• 申請號: 201811229557.7
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109101041A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 黃尤川;杜永計
• 申請（專利權）人: 深圳市智璟科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

1.一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，包括無人飛機及用于控制無人飛機的遙控器；所述無人飛機設有用于定位及獲取定位信息的第一GPS模塊；所述遙控器設有用于定位及獲取定位信息的第二GPS模塊；其中，無人飛機的跟隨包括動態跟隨及動態返航。

2.根據權利要求1所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，所述動態跟隨包括以下步驟：

步驟一、遙控器配置無人飛機飛行模式切換為動態跟隨模式，并且無人飛機獲取動態跟隨模式信息；

步驟二、遙控器通檢測第二GPS模塊信號是否良好；

步驟三、如果遙控器的第二GPS模塊處于良好工作狀態，遙控器根據第二GPS模塊獲取自身的定位信息，第二GPS模塊確定經度、緯度的坐標數據；

步驟四、遙控器移動時，如果遙控器與上次更新的第二GPS模塊的坐標大于5m時，則發送遙控器的坐標至無人飛機；

步驟五、無人飛機根據第一GPS模塊獲取自身的定位信息，確定第一GPS模塊的經度、緯度坐標數據，并與遙控器的經度、緯度坐標數據進行比較運算，進而無人飛機自身的根據經度、緯度坐標數據及遙控器的經度、緯度坐標數據，計算直線路徑，無人飛機按當前高度飛行至遙控器經度、緯度坐標；

步驟六，無人飛機飛到遙控器上方時，飛機處于懸停狀態，等待遙控器下步命令。

3.根據權利要求2所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，還包括步驟五、當無人飛機電量過低，用戶根據遙控器的提示，手動將動態跟隨模式切換至降落模式；無人飛機根據遙控器最后一次傳送的定位數據降落。

4.根據權利要求2所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，所述無人飛機設置有避障模塊，以調整動態跟隨的飛行高度，避開障礙物。

5.根據權利要求2所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，所述動態返航在動態跟隨的基礎上進行；所述動態返航包括以下步驟：

步驟一、遙控器配置無人飛機飛行模式切換為動態返航模式，并且無人飛機獲取動態返航模式信息；

步驟二、遙控器通過第二GPS模塊獲取自身的經度、緯度數據，遙控器將最后一次的定位信息發送至無人飛機，并保存最后一次遙控器的位置為目標位置；無人飛機通過數據傳輸實時接收遙控器目標位置的經度、緯度坐標數據；

步驟四、無人飛機通過第一GPS模塊獲取得自身的經度、緯度坐標數據；無人飛機根據返航類型進入動態返航模式，并計算當前的經度、緯度數據與遙控器的目標位置路徑；

步驟五、無人飛機按照計算的路徑返航至遙控器的目標位置。

6.根據權利要求5所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，其中，步驟四中無人飛機進入動態返航模式，如果飛機小于返航的高度，飛機將先上升到返航高度。

7.根據權利要求6所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，其中，無人飛機爬升到返航高度后，無人飛機跟隨到目標位置上方；此時無人飛機處于懸停狀態，等待返航命令。

8.根據權利要求5所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，其中，遙控器與無人飛機斷開連接或遙控器的信號差導致飛機無法收到遙控器坐標，則飛機將懸停在當前位置。

9.根據權利要求1所述的一種無人飛機的動態跟隨及動態返航方法，其特征在于，所述遙控器通過判斷第二GPS模塊的狀態是否大于3D定位狀態、HDOP精度值是否小于1、水平精度是否小于3，以此來檢測第二GPS模塊信號是否良好。