[發(fā)明專利]一種無人飛機的動態(tài)跟隨及動態(tài)返航方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811229557.7
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109101041A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃尤川;杜永計
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市智璟科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

本發(fā)明涉及一種無人飛機的動態(tài)跟隨及動態(tài)返航方法，包括無人飛機及用于控制無人飛機的遙控器；所述無人飛機設(shè)有用于定位及獲取定位信息的第一GPS模塊；所述遙控器設(shè)有用于定位及獲取定位信息的第二GPS模塊；其中，無人飛機的跟隨包括動態(tài)跟隨及動態(tài)返航。本發(fā)明在無人飛機設(shè)有用于定位及獲取定位信息的第一GPS模塊，遙控器設(shè)有用于定位及獲取定位信息的第二GPS模塊，無人飛機通過自身的定位信息和遙控器的定位信息進行運算，確定二者的飛行路徑，以使無人飛機飛行至遙控器的定位點或跟隨遙控器飛行。本發(fā)明無人飛機能定點飛行到遙控器所在位置，以達(dá)到動態(tài)跟隨和動態(tài)返航的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人飛機領(lǐng)域，更具體地說是指一種無人飛機的動態(tài)跟隨及動態(tài)返航方法。

背景技術(shù)

由于無人飛機成本低，損失小，機動性強，使用方便，應(yīng)用廣泛等特點，促使了無人飛機行業(yè)迅速發(fā)展。它涉足了測繪，探測，空中監(jiān)控，噴灑，航拍等行業(yè)。但隨著人們對無人飛機需求越來越多，無人飛機也出現(xiàn)了各式各樣的新功能。為了便于無人飛機能跟隨使用者飛行，且能降落到使用者附近。例如海上執(zhí)行任務(wù)，跟隨拍攝，罪犯追蹤等，以及飛機不能回到起飛點的情況。

在航拍，追蹤等領(lǐng)域，人們需要無人飛機跟著我們飛行，于是動態(tài)跟隨應(yīng)運而生。而有時候我們需要移動距離太遠(yuǎn)，無人飛機無法返回起飛位置時，我們需要飛機降落到我們所在位置，此時我們設(shè)計了動態(tài)返航功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種無人飛機的動態(tài)跟隨及動態(tài)返航方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種無人飛機的動態(tài)跟隨及動態(tài)返航方法，包括無人飛機及用于控制無人飛機的遙控器；所述無人飛機設(shè)有用于定位及獲取定位信息的第一GPS模塊；所述遙控器設(shè)有用于定位及獲取定位信息的第二GPS模塊；其中，無人飛機的跟隨包括動態(tài)跟隨及動態(tài)返航。

其進一步技術(shù)方案為：所述動態(tài)跟隨包括以下步驟：

步驟一、遙控器配置無人飛機飛行模式切換為動態(tài)跟隨模式，并且無人飛機獲取動態(tài)跟隨模式信息；

步驟二、遙控器通檢測第二GPS模塊信號是否良好；

步驟三、如果遙控器的第二GPS模塊處于良好工作狀態(tài)，遙控器根據(jù)第二GPS模塊獲取自身的定位信息，第二GPS模塊確定經(jīng)度、緯度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

步驟四、遙控器移動時，如果遙控器與上次更新的第二GPS模塊的坐標(biāo)大于5m時，則發(fā)送遙控器的坐標(biāo)至無人飛機；

步驟五、無人飛機根據(jù)第一GPS模塊獲取自身的定位信息，確定第一GPS模塊的經(jīng)度、緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并與遙控器的經(jīng)度、緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行比較運算，進而無人飛機自身的根據(jù)經(jīng)度、緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)及遙控器的經(jīng)度、緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)，計算直線路徑，無人飛機按當(dāng)前高度飛行至遙控器經(jīng)度、緯度坐標(biāo)；

步驟六，無人飛機飛到遙控器上方時，飛機處于懸停狀態(tài)，等待遙控器下步命令。

其進一步技術(shù)方案為：還包括步驟五、當(dāng)無人飛機電量過低，用戶根據(jù)遙控器的提示，手動將動態(tài)跟隨模式切換至降落模式；無人飛機根據(jù)遙控器最后一次傳送的定位數(shù)據(jù)降落。

其進一步技術(shù)方案為：所述無人飛機設(shè)置有避障模塊，以調(diào)整動態(tài)跟隨的飛行高度，避開障礙物。

其進一步技術(shù)方案為：所述動態(tài)返航在動態(tài)跟隨的基礎(chǔ)上進行；所述動態(tài)返航包括以下步驟：

步驟一、遙控器配置無人飛機飛行模式切換為動態(tài)返航模式，并且無人飛機獲取動態(tài)返航模式信息；

步驟二、遙控器通過第二GPS模塊獲取自身的經(jīng)度、緯度數(shù)據(jù)，遙控器將最后一次的定位信息發(fā)送至無人飛機，并保存最后一次遙控器的位置為目標(biāo)位置；無人飛機通過數(shù)據(jù)傳輸實時接收遙控器目標(biāo)位置的經(jīng)度、緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)；