[發明專利]自動艾灸系統、控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811229444.7
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109431791A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 巫超;談迎峰;李潤權;陳史明;杜斌麒;葉夢思;譚方杰
• 申請（專利權）人: 珠海市萬瑙特健康科技有限公司
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06;G05B19/042
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周清華

1.一種自動艾灸系統，其特征在于，包括：艾灸工具頭、控制單元、繩索及一個或多個牽引單元；

所述艾灸工具頭通過所述繩索與所述牽引單元可伸縮地連接；

所述控制單元用于向所述牽引單元發送控制信號，所述牽引單元在接收到所述控制信號后，控制所述繩索伸縮，以牽引所述艾灸工具頭移動。

2.根據權利要求1所述的自動艾灸系統，其特征在于，包括至少四個牽引單元，分別為第一牽引單元、第二牽引單元、第三牽引單元及第四牽引單元；

還包括至少四條繩索，分別為第一繩索、第二繩索、第三繩索及第四繩索；

所述第一牽引單元通過所述第一繩索連接所述艾灸工具頭，所述第二牽引單元通過所述第二繩索連接所述艾灸工具頭，所述第三牽引單元通過所述第三繩索連接所述艾灸工具頭，所述第四牽引單元通過所述第四繩索連接所述艾灸工具頭；

所述第一牽引單元、所述第二牽引單元、所述第三牽引單元及所述第四牽引單元分別位于所述艾灸工具頭的四個不同的方向上，通過對應的繩索共同用于牽拉所述艾灸工具頭，以使所述艾灸工具頭向任意方向移動；

所述控制單元用于分別向所述第一牽引單元發送第一控制信號，向所述第二牽引單元發送第二控制信號，向所述第三牽引單元發送第三控制信號，及向所述第四牽引單元發送第四控制信號，以使各牽引單元分別控制對應的所述繩索伸縮。

3.根據權利要求2所述的自動艾灸系統，其特征在于，還包括第五牽引單元、第六牽引單元、第七牽引單元、第五繩索、第六繩索及第七繩索；

所述第五牽引單元通過所述第五繩索連接所述艾灸工具頭，所述第六牽引單元通過所述第六繩索連接所述艾灸工具頭，所述第七牽引單元通過所述第七繩索連接所述艾灸工具頭，且所述第五繩索、所述第六繩索及所述第七繩索分別連接所述艾灸工具頭的不同位置；

所述第五牽引單元、所述第六牽引單元及第七牽引單元分別位于所述艾灸工具頭的三個不同方向上，用于牽拉所述艾灸工具頭在空間中旋轉；

所述控制單元還用于分別向所述第五牽引單元發送第五控制信號，向所述第六牽引單元發送第六控制信號，及向所述第七牽引單元發送第七控制信號，使各牽引單元分別控制對應的所述繩索伸縮。

4.根據權利要求3所述的自動艾灸系統，其特征在于，所述牽引單元包括電機、繞線裝置、角度傳感器及編碼器；

所述繞線裝置分別與對應的所述繩索連接，用于縮放對應的所述繩索；

所述電機用于驅動所述繞線裝置進行繞線或出線；

所述編碼器及所述角度傳感器均設置于所述繞線裝置上；

所述編碼器用于測量所述繞線裝置繞線量或出線量，并反饋至所述控制單元；

所述角度傳感器用于測量對應的所述繩索張緊時的角度，并反饋至所述控制單元。

5.一種自動艾灸系統控制方法，應用于如權利要求1所述的自動艾灸系統，其特征在于，包括：

獲取當前繩索的長度，并根據預設的牽引單元的坐標，獲得艾灸工具頭的當前坐標；

獲取所述艾灸工具頭下一步需要移動到的目的坐標，根據所述當前繩索的長度、所述艾灸工具頭的當前坐標及所述目的坐標得到所述繩索的伸縮量；

根據所述繩索的伸縮量，發送控制信號至所述牽引單元，控制所述牽引單元對所述繩索進行伸縮，使所述牽引單元通過所述繩索牽拉所述艾灸工具頭移動至所述目的坐標。

6.根據權利要求5所述的自動艾灸系統控制方法，其特征在于，所述自動艾灸系統包括第一牽引單元、第二牽引單元、第三牽引單元及第四牽引單元；所述艾灸工具頭分別通過所述繩索與所述第一牽引單元、所述第二牽引單元、所述第三牽引單元、所述第四牽引單元連接；所述預設的牽引單元的坐標包括所述第一牽引單元的坐標、所述第二牽引單元的坐標、所述第三牽引單元的坐標及所述第四牽引單元的坐標；

所述根據預設的牽引單元的坐標，獲得艾灸工具頭的當前坐標的過程包括：獲取與各個牽引單元連接的所述繩索當前在張緊時的長度；

根據與各個牽引單元連接的所述繩索當前在張緊時的長度，以及預設的各牽引單元的坐標，計算出所述艾灸工具頭的當前坐標。