[發明專利]自動艾灸系統、控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811229444.7
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109431791A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 巫超;談迎峰;李潤權;陳史明;杜斌麒;葉夢思;譚方杰
• 申請（專利權）人: 珠海市萬瑙特健康科技有限公司
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06;G05B19/042
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周清華

本發明涉及一種自動艾灸系統，包括：艾灸工具頭、控制單元、繩索及一個或多個牽引單元；艾灸工具頭通過繩索與牽引單元可伸縮地連接；控制單元用于向牽引單元發送控制信號，牽引單元在接收到控制信號后，控制繩索伸縮，以牽引艾灸工具頭移動。本發明通過牽引單元對艾灸工具頭進行牽引，控制單元歲牽引單元進行控制，自動牽引艾灸工具頭移動到目標位置施灸，能夠替代人工施灸，通過控制單元進行移動的控制，施灸位置精確，且結構簡單，投入使用后能夠降低市場需求對于艾灸醫師數量的壓力。

技術領域

本發明涉及理療設備技術領域，特別是涉及一種自動艾灸系統、控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

艾灸是用艾葉制成的艾灸材料產生的艾熱刺激體表穴位或特定部位，通過激發經氣的活動來調整人體紊亂的生理生化功能，從而達到防病治病目的的一種中醫的治療方法，通常需要由醫師進行人工施灸，且施灸時間較長。

隨著大眾對于艾灸療法的需求越來越多，艾灸醫師的數量增長速度無法匹配市場需求。

發明內容

基于此，有必要提供一種自動艾灸系統及控制方法，能夠以精準的機器自動化施灸替代人工施灸。

一種自動艾灸系統，包括：艾灸工具頭、控制單元、繩索及一個或多個牽引單元；艾灸工具頭通過繩索與牽引單元可伸縮地連接；控制單元用于向牽引單元發送控制信號，牽引單元在接收到控制信號后，控制繩索伸縮，以牽引艾灸工具頭移動。

在其中一個實施例中，自動艾灸系統包括至少四個牽引單元，分別為第一牽引單元、第二牽引單元、第三牽引單元及第四牽引單元；還包括至少四條繩索，分別為第一繩索、第二繩索、第三繩索及第四繩索；第一牽引單元通過第一繩索連接艾灸工具頭，第二牽引單元通過第二繩索連接艾灸工具頭，第三牽引單元通過第三繩索連接艾灸工具頭，第四牽引單元通過第四繩索連接艾灸工具頭；第一牽引單元、第二牽引單元、第三牽引單元及第四牽引單元分別位于艾灸工具頭的四個不同的方向上，通過對應的繩索共同用于牽拉艾灸工具頭，以使艾灸工具頭向任意方向移動；控制單元用于分別向第一牽引單元發送第一控制信號，向第二牽引單元發送第二控制信號，向第三牽引單元發送第三控制信號，及向第四牽引單元發送第四控制信號，以使各牽引單元分別控制對應的繩索伸縮。

在其中一個實施例中，自動艾灸系統還包括第五牽引單元、第六牽引單元、第七牽引單元、第五繩索、第六繩索及第七繩索；第五牽引單元通過第五繩索連接艾灸工具頭，第六牽引單元通過第六繩索連接艾灸工具頭，第七牽引單元通過第七繩索連接艾灸工具頭，且第五繩索、第六繩索及第七繩索分別連接艾灸工具頭的不同位置；第五牽引單元、第六牽引單元及第七牽引單元分別位于艾灸工具頭的三個不同方向上，用于牽拉艾灸工具頭在空間中旋轉；控制單元還用于分別向第五牽引單元發送第五控制信號，向第六牽引單元發送第六控制信號，及向第七牽引單元發送第七控制信號，使各牽引單元分別控制對應的繩索伸縮。

在其中一個實施例中，牽引單元包括電機、繞線裝置、角度傳感器及編碼器；繞線裝置分別與對應的繩索連接，用于縮放對應的繩索；電機用于驅動繞線裝置進行繞線或出線；編碼器及角度傳感器均設置于繞線裝置上；編碼器用于測量繞線裝置繞線量或出線量，并反饋至控制單元；角度傳感器用于測量對應的繩索張緊時的角度，并反饋至控制單元。

一種自動艾灸系統控制方法，應用于自動艾灸系統，包括：獲取當前繩索的長度，并根據預設的牽引單元的坐標，獲得艾灸工具頭的當前坐標；獲取艾灸工具頭下一步需要移動到的目的坐標，根據當前繩索的長度、艾灸工具頭的當前坐標及目的坐標得到繩索的伸縮量；根據繩索的伸縮量，發送控制信號至牽引單元，控制牽引單元對繩索進行伸縮，使牽引單元通過繩索牽拉艾灸工具頭移動至目的坐標。