[發明專利]叉車入叉方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201811229434.3
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109279542A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 穆陽;李賽健;陳振巖;劉志州
• 申請（專利權）人: 廣州微牌智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;G06K9/00;G06K9/20;G06K9/32
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 關志琨

本申請涉及一種叉車入叉方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：針對待入叉的托盤，采集托盤圖像；識別所述托盤圖像的托盤支柱；獲取所述托盤支柱的入叉區域；根據所述入叉區域，控制叉車進行入叉操作。采用本方法能夠避免因為無法準確地識別出入叉口、導致叉車無法成功入叉的問題。

技術領域

本申請涉及叉車技術領域，特別是涉及一種叉車入叉方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

目前，叉車越來越多地應用在工業制造領域中。通常，貨物裝載托盤上，托盤的底部設置有入叉口，在利用叉車搬運貨物時，通過圖像識別的方式識別出托盤的入叉口，針對入叉口進行入叉，從而通過叉車搬運貨物。

然而，在實際應用中，托盤的入叉口缺乏明顯的外觀特征，導致在進行圖像識別時，經常會出現由于無法準確地識別出入叉口、導致叉車無法成功入叉的問題，使得叉車無法對貨物進行有效的搬運。

因此，目前針對托盤的入叉方法存在著無法準確入叉的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠叉車入叉方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種叉車入叉方法，包括：

針對待入叉的托盤，采集托盤圖像；

識別所述托盤圖像的托盤支柱；

獲取所述托盤支柱的入叉區域；

根據所述入叉區域，控制叉車進行入叉操作。

在其中一個實施例，所述獲取所述托盤支柱的入叉區域，包括：

檢測所述托盤支柱在所述托盤圖像中的位置，作為支柱位置；

獲取所述托盤圖像中與所述支柱位置關聯的圖像區域，作為所述入叉區域。

在其中一個實施例，所述托盤支柱具有多個，所述獲取所述托盤支柱的入叉區域，包括：

檢測多個托盤支柱在所述托盤圖像中所形成的區域，作為所述入叉區域。

在其中一個實施例，所述根據所述入叉區域，控制叉車進行入叉操作，包括：

獲取所述叉車的第一入叉位置；

當所述第一入叉位置不在所述入叉區域之內時，計算所述第一入叉位置與所述入叉區域的入叉夾角；

按照所述入叉夾角，調整所述叉車的入叉角度；

獲取所述叉車的第二入叉位置；所述第二入叉位置為所述叉車調整入叉角度之后的入叉位置；

當所述叉車的第二入叉位置在所述入叉區域之內時，控制所述叉車進行入叉操作。

在其中一個實施例，所述識別所述托盤圖像的托盤支柱，包括：

提取所述托盤圖像的圖像特征；

確定目標圖像特征，作為所述托盤支柱；所述目標圖像特征包括支柱形狀和/或支柱顏色。

在其中一個實施例，在所述采集托盤圖像之前，還包括：

檢測環境亮度；

當所述環境亮度不符合預設的環境亮度要求，生成入叉照明信息；所述照明信息用于控制照明設備對托盤進行照明。

一種叉車入叉裝置，包括：

圖像采集模塊，用于針對待入叉的托盤，采集托盤圖像；

支柱識別模塊，用于識別所述托盤圖像的托盤支柱；

區域獲取模塊，用于獲取所述托盤支柱的入叉區域；